具前瞻路况调适能力的路径规划.pdfVIP

具前瞻路況調適能力的路徑規劃 A Traffic Dependent Looking Ahead Shortest Path Algorithm 連耀南，黃玉潔 國立政治大學資訊科學系 {lien,g9705}@.tw 摘要―現今的路徑規劃演算法 ，多以各路段的 但既有的路徑規劃演算法 ，多以各路段的 車行距離或固定 不變的行車時間作為規畫路 車行距離或固定 不變的行車時間作為規畫路 徑時的依據，並 未慮及各路段在不同時段之行 徑時的依據，並 未慮及各路段在不同時段之行 車速度差異極大，以致同 一演算法在不同時段 車速度差異極大，以致同 一演算法在不同時段 執行時效能 表現不一。在預知各路段在各時段 執行時效能 表現有所差異。 的行車速度下， 本研究提出一個具前瞻路況調 適能力的路徑規劃演算法 ，其效能比傳統的 1.1 最短路徑問題(Shortest Path Problem) Dijkstra演算法更 好。我們以2007 年台灣地區 最短路徑問題之定義如下：給定一個有向 的實際路網進行驗證 證明我們的演算法確實， 性平面圖形 (Directed planer graph) G (V, E) , 能避開塞車路段 ，節省行車時間。 起點 u 與終點 v間的最短路徑，其中 關鍵詞 ―路徑規劃 V: Vertex,路網上之交叉路口 E : Edge, 組成路網之路段 I 、簡介 W : 通過某一 Edge 之成本, 在路徑規劃 由於網路地圖的蓬勃發展以及 GPS 導航 的應用中， W 通常為距離或行車時 裝置的大量普及，路徑規劃演算法成為一個重 間。 要關鍵技術。尤其是 GPS [5] 導航裝置中 必須 p :由 u 至v 之路徑 p = 〈v , v , v ,, …, v 〉 0 1 2 k 利用有限的資源對龐大的路網資料進行路徑 定義路徑(p)之權值加總: 規劃，並在容許的時間內計算出可由起點到達 終點之路徑(Path) ，提供導航裝置在行進過程 中進行導航提示 ，其運算效率更形重要。 路徑規劃功能仰賴路徑搜尋演算法在路 由 u 到 v 之最短路徑δ (u,v) 為 網資料中搜尋出一條可連通起點與終點之路 徑，其核心實為著名的最短路徑問題(Shortest Path Problem) [3] 。有許多不同演算法用以求 1.2 傳統路徑規劃演算法 解； 如果時間充裕，Dijkstra 演算法是最常用 最短路徑問題求解之眾多演算法中，最著 的最佳演算法，但受限於運算資源及時間的限 名的即為 Dijkstra ，Bellman-Ford 以及 制 ，現今多數可攜式導航器均採用所謂的 A* A*[1,2,4,5,6] 。但在實際應用中受限於導航裝 演算法 求得次佳解 (sub-optimal)[1] 。 置多為可攜式之系統 ，其運算能力與資源普遍 本研究接受國科會NSC 97-2221-E-004-002-MY3研究案補助 不如個人電腦之充裕 ，因此多數導航裝置中均 我們假設w(i,j,t) 在規劃時已經預知，而且 以 A*演算法為基礎稍加變化 ，以期耗用較少