7-第五章2012秋讲义_543805755.docVIP

第五章 拉格朗日方程 §5．1．拉格朗日方程 1．对于理想完整保守的力学体系，我们已经从哈密顿原理导出拉格朗日方程。在同样的条件下，通过把坐标变换为独立的广义坐标也可以由达朗贝尔方程 （1） 导出拉格朗日方程。具体过程如下： 在完整约束的条件下，利用坐标变换可以变换为独立的广义坐标，并得到 于是（1）式就化为 (2) （2）式是达朗贝尔方程（1）在独立的广义坐标(一般为曲线坐标)下的表达式。其中中第一项称为主动力对应于广义坐标的广义力，是主动力在(由广义坐标构成的曲线坐标系的)坐标曲线的切线方向上的投影之和，其量纲也可能与力不同。（见后）第二项是质量与加速度的乘积在对应的坐标曲线的切线方向上的投影之和。第二项还可以变形为 其中为动能。以上运算利用了两个经典拉格朗日关系 于是（2）式就化为 （3） 在约束完整的条件下，由于是相互独立的，由（3）就得到基本形式的拉格朗日方程 方程（4）对理想、完整力学体系普遍成立。 在主动力为有势力的情况下，V为势能；广义力可表为： 于是（2）式化为 (5) 其中称为拉格朗日函数。 由（5）就得到理想、完整、保守体系的拉格朗日方程 即第二类拉格朗日方程或简称为拉格朗日方程。 有势力这个概念可以推广为广义有势力： 其中称为广义势。如果力不依赖高阶导数，则广义势应为速度的线性函数： 这样的推广是有意义的。首先是因为在自然界确实存在一类这样的力。 例如：我们知道，静电场的库伦力是有势力；但一般的电磁场的Lorentz力就不是有势的了。我们来证明Lorentz力是广义有势力，事实上，由于 ，就得到其中 和分别是电磁场的矢势和标势，q是电荷。利用 可以求得 取广义势 可以得到 这就证明了Lorentz力是广义有势力。 附注：证明如下： 其次，有势力可以作为特殊情况包括在广义有势力中，因此广义有势力涵盖了弹性力，万有引力，洛伦茨力等一大类重要的力；还应指出的是，在分析力学中我们将能够用统一 的理论方法来处理有势力和广义有势力。事实上，在主动力为广义有势力（包括有势力作为特殊情况在内）的条件下： 如果引入，其中为广义势，则（2）式化为与(5)式相似的形式： （5’） 由（5’）得到与（6）式相似（第二类）拉格朗日方程。因此（6）式虽然通常称为理想、完整、保守体系的拉格朗日方程，但是在主动力包括有势力和广义有势力的情形，依然成立；只是拉格朗日函数应推广为其中为广义势。 在广义有势力（包括有势力）和非有势力并存的情形： 如果主动力为 其中对应于广义有势力（包括有势力）；为其它广义力。则拉格朗日方程可改写为 其中拉格朗日函数 以上各种形式的拉格朗日方程（4）（6）（7）均可从哈密顿原理的推广了的各种形式导出，可参阅附录A．7和有关参考资料。 拉格朗日方程的优点在于建立方程时已经消去了约束力，使问题简化。但这也成为其缺点所在，既消去了约束力，也就无法求得约束力。为了求约束力，就要用其它方法（牛顿方程或第一类拉格朗日方程等）。 2．拉格朗日方程中各项的显式和物理意义 （1）质点系的动能的显式：, n个质点组成的质点系，在个完整约束条件下，，通过坐标变换，可以把动能化为广义坐标、广义速度和时间的表达式。由于为的一次式，，为的二次式（其齐次与否取决于坐标变换式是否显含）。 分别为的齐二次式，齐一次式和不含的式子，其中 当然，上述表达式涵盖了单个自由质点在几种常用坐标系中的动能表达式： 直角坐标 平面极坐标 球坐标 柱坐标 由此可见，质点系的动能的显式在直角坐标系中是速度的常系数的齐二次式；而在广义坐标系中却可能是速度的显含坐标和时间的二次式。下面结合约束特点进行讨论： 1）一般说，对于稳定且完整的约束，，总可以用不显含的坐标变换引入独立的广义坐标，得到的动能表达式不显含时间，而且是广义速度的齐二次式（完全稳定系统）。但也可能用显含的坐标变换引入独立的广义坐标，得到的动能表达式是广义速度的非齐次二次式（显含或不显含时间）。 【例1】在（x,y）平面上运动的质点受稳定约束，试分别利用坐标变换： 【解】 齐二次式,不显含t； 非齐次二次式,一般说显含； 非齐次二次式,但不显含t 2）对于不稳定但完整的约束，必须用显含的坐标变换引入独立的广义坐标，因此必为的非齐次一次式；动能为非齐次二次式（显含或不显含时间）。如果动能的表达式显含时间，称为（完