抓握式灵巧手主手机械系统设计.doc

南京航空航天大学金城学院 毕业设计（论文）开题报告 题 目 抓握式灵巧手主手机械系统设计 系 部 机电工程系工程 学生姓名 学号 指导教师 职称 副教授 毕设地点 南京航空航天大学 2011年02月28日填 写 要 求 1．开题报告只需填写“文献综述”、“研究或解决的问题和拟采用的方法”两部分内容，其他信息由系统自动生成，不需要手工填写。 2．为了与网上任务书兼容及最终打印格式一致，开题报告采用固定格式，如有不适请调整内容以适应表格大小并保持整体美观，切勿轻易改变格式。 3．任务书须用A4纸，小4号字，黑色宋体，行距1.5倍。 4．使用此开题报告模板填写完毕，可直接粘接复制相应的内容到毕业设计网络系统。 结合毕业设计（论文）课题任务情况，根据所查阅的文献资料，撰写1500～2000字左右的文献综述： 1.1 机械手的发展和应用 机械手(mechanical hand)是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按预定程序轨迹及其它要求，实现抓取、搬运工件或操纵工具的自动化装置。能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 机械手是在早期出现的古代机器人基础上发展起来的，机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。机械手首先是从美国开始研制的，美国于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。 1.2机械手的组成及分类 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。 1.3机械手的机械系统设计 灵巧手设计的难点是解决自由度与驱动、传感以及外型尺寸等多因素之间的矛盾。系统设计应遵循灵活、开放、可靠的原则。为了可重组，将灵巧手划分为手指、手掌和机械接口三个模块。手指的主要功能是执行灵巧操作，其运动学结构应类似人的手指。手掌主要决定手指的相对位置分布，改变手掌的设计可以获得拟人或非拟人手。机械接口用于确定手与臂的连接，改变机械接口可以使灵巧手适应不同的机械臂。手指设计为4个自由度结构，其关节由包括直流伺服电机、行星减速器和光码盘在内的电机单元驱动。光码盘用于测量电机轴相对转角，关节轴绝对转角由电位计测量。考虑下一步研究的需要，手指指端设计成能方便地接入力传感器。 1.4灵巧手主手的运动位姿测量和力触觉反馈问题 灵巧型触感交互装置的两毕业设计任务要研究或解决的问题和拟采用的方法： （1）毕业设计任务要研究或解决的问题置拟采用的方法指导教师意见（对课题的深度、广度及工作量的意见和对毕业设计（论文）结果的预测）： 课题深度和广度适宜，经该生努力后，可以完成任务。 指导教师签字： 年 月 日 上级审查意见： 负责人签字： 年 月 日