西安科技大学自动控制原理教学同步教程-第三章.ppt

§3.1 典型输入信号及系统暂态响应性能指标 3.1.1典型输入信号及系统暂态响应性能指标 3.1.2 系统时域响应及暂态性能指标 §3.2 一阶系统的时域分析 §3.3 二阶系统的时域分析 §3.4 高阶系统的时域分析 3.4.1 高阶系统的阶跃响应 §3.5 线性系统的稳定性分析 §3.6 线性系统的稳态误差 §3.7 MATLAB在时域分析法中的应用 前面所讨论的动态性能和稳定性是线性控制系统的重要特性，而控制系统的另一个重要特性是和系统的误差有关的。控制系统输入量的改变不可避免的会引起动态响应过程中的误差，并且还会引起系统产生稳态误差。这一误差与许多因素有关，如传动机构的静摩擦、间隙，放大器的零点漂移、电子元件的老化等都会使系统产生误差。 稳态性能指标是表征系统控制精度的性能指标，通常用稳态下输出量的期望值与实际值之间的差衡量。一个符合工程要求的系统，其稳态误差必须控制在允许的范围之内。例如工业加热炉的炉温误差若超过其允许的限度，就会影响加工产品的质量。火炮跟踪的误差超过允许限度就不能用于战斗等，这些都说明了稳态误差是系统质量的一个重要性能指标。 讨论稳态误差的前提是系统必须稳定，一个不稳定的系统是不存在稳态误差的。 对于稳定的控制系统，它的稳态性能一般是根据阶跃、斜坡或加速度输入所引起的稳态误差来判断的。在本节中，所研究的稳态误差是指由于系统不能很好跟踪特定形式的输入而引起的稳态误差。 3.6.1 误差与稳态误差 如图3-22所示的一般控制系统，其误差的定义 通常有两种方式。 通常将产生控制作用的控制 信号与反馈信号之差 （3-50） 称为系统的作用误差。而将输出响应的期望值和实际值之差 图3-22 （3-51） 称为系统误差。 实际上式（3-50）与式（3-51）是误差的两种定义方法，前者是从输入端定义的，在实际物理系统中，它可以测量，便于实施控制；后者是由输出端定义的，在实际物理系统中有时不能测量，因而一般只具有数学意义，其物理实现往往是借助与前者完成的。 对于单位负反馈系统，两种定义方法是一致的。在系统分析和设计中，一般采用按输入端定义误差。稳态误差是指误差信号的稳态值，即： 若系统的误差传递函数为 ，则 ，若 满足拉氏变换终值定理的条件（要求系统稳定，且 的所有极点在左半平面），可以利用终值定理来求稳态误差，即 （3-53） （3-52） 3.6.2 系统类型 实际的控制系统，对于某些类型的输入往往是允许稳态误差存在的。一个系统对于阶跃输入可能没有稳态误差，但对于斜坡输入却可能出现一定的稳态误差，而能够消除这个误差的一种是改变系统的参数和结构。对于某一类型的系统，系统是否会产生稳态误差，取决于系统的开环传递函数的形式。这就是下面要研究的问题。 设控制系统的开环传递函数为： 其中K称为系统的开环增益。 ，系统称为0型系统， ，系统称为Ⅰ型系统， ，系统称为Ⅱ型系统，…。由于Ⅱ型以上的系统实际上很难使之稳定，所以Ⅱ型以上的系统在控制工程中一般不太使用。 注意，这种分类方法与按系统的阶次来分类不同。当增加类型的数值时，系统的稳态精度提高，但稳定性变差。 下面，基于系统的类型，研究在各种典型输入信号作用下系统的稳态误差的计算。 3.6.3 单位阶跃信号作用下系统的稳态误差 对于稳定的系统，可用终值定理来求： 定义系统静态位置误差系数 （3-54） 有 系统的稳态误差为： （3-55） 上述结论表明，如果系统开环传递函数中没有积分环节，那么它对单位输入的响应包含稳态误差，其大小与系统的开环增益K近似地成反比。如果要求系统对于阶跃输入的稳态误差为零，则系统必须是Ⅰ型或高于Ⅰ型。 3.6.4 单位斜坡信号作用下系统的稳态误差 对于稳定的系统，在单位斜坡信号作用下的稳态误差可用终值定理来求： 定义系统静态速度误差系数 （3-56） 有 系统的稳态误差为： （3-57） 由以上分析可以看出，由于0型系统输出信号的速度总是小于输入信号的速度，致使两者之间的差距不断增大，从而导致0型系统的输出不能跟踪单位斜坡信号。Ⅰ型系统能够跟踪单位斜坡输入信号，但有稳态误差存在。在稳态工作时，系统的输出信号的速度与输入信号的速度相等，但存在一个位置误差。此误差与系统的开环增益成反比。Ⅱ型或高于Ⅱ型的系统在单位斜坡信号作用下的稳态误差为零，故能准确的跟踪单位斜坡信号的输入。表明Ⅱ型或高于Ⅱ型的系统在单位斜坡信号的作用下，系统输出量与输入信号不仅速度相等，而且它们