实习二十直.pdfVIP

下载本文档

0
0
约6.67千字
约 5页
2018-02-03 发布于浙江
举报
版权申诉

实习二十直.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

实习二十直

實習二十：直流馬達狀態迴授位置控制實驗二十：直流馬達位置控制 -使用狀態迴授一、實驗目的利用狀態迴授控制原理，設計永磁式直流伺服馬達位置控制器，使馬達位置響應符合性能要求。二、系統方塊圖 x1 u 1 x2 1 +− k1 −− Kc + − s s Step Gain Gain Mux Scope Integrator Integrator T m Gain k 2 Gain 圖 20.1 狀態迴授位置控制 SIMULINK 模擬方塊圖三、相關原理在實驗十二的相關原理中，我們已推導出，在忽略電樞電感量 L a 的條件下，永磁式直流伺服馬達(見圖 20.2)從輸入直流電壓 va 到輸出到角位移θ 的轉移函數為 θ(s) K c (20-1) V (s) s(s +T ) a m 20-1 實習二十：直流馬達狀態迴授位置控制 R a ° va ia eb J T , ω, θ B q ° 圖20.2 直流伺服馬達等效電路 va Kc s−1 s−1 1 θ −T m 圖 20.3 馬達電樞電壓-角位移之信號流線圖 (20-1)式的信號流程圖如圖 20.3 所示，由圖 20.3 可知直流伺服馬達之位置模式為二階系統。設目標值 θr 為步級命令輸入，為達到零穩態追蹤誤差的