AN1012斯卡特框架式观测型ROV应用.PDFVIP

AN1012 斯卡特框架式观测型ROV 应用 引言 此篇文档重点介绍了斯卡特公司生产的框架式观测性ROV 在应用时注意的一些重要方 面，在基本配置下能够完成的任务，以及为了完成复杂的水下任务可供选择的扩展设备。 ROV： 斯卡特公司生产的框架式ROV 是为了满足日益增长的海洋任务需要而开发的。下图为 我公司在产的两种类型ROV 图1 图2 产品的名称正如产品的总体结构而来，整台ROV 以框架结构为载体，在框架内部加 推进器，控制仓，摄像机，灯光、传感器等水下设备。 摄像机： 斯卡特公司提供多种性能摄像机选择 （定焦，电动变焦，普清，高清等），但对 ROV 上使用来说我们大致将其分为彩色和黑白两类。 彩色摄像机，近距离仔细观测目标情况，因为彩色摄像机对外届光源要求很高，如果外 界补光不足，画面上会产生噪点，严重影响视觉效果，因 该部件需紧密配合灯光使用，同 时观测距离短，一般不用它定位导航。同时浑水环境对彩色摄像机影响最大，即使补光充足， 但是水中的悬浮颗粒 会反射光源，使摄像机成像收到很大干扰。 AN1012 黑白摄像机，黑背摄像机的最大特性就是具备低感光度，也就是说在外界光亮度很低的 情况下，该相机 可以成像工作。因 该摄像机尤其适合近距离也就是说即将接近目标使用， 通常我们 将之称为导航摄像机。 照相机： 对于水下照相的需求，为了减少成本可通过摄像机的衍生功能达到，那么照片的分辨率 将根据摄像机的电视线数而有所差别，比如高清的摄像机（1080 线）比普清的摄像机（530 线）生成的照片自然要高。 那么对于高端的拍摄需求，斯卡特可以接受客户的定制生产操作，也就是说集成专用的 照相机，为其进行可靠密封并将其与ROV 系统集成。具体详情可联系斯卡特公司。 灯光： 在 ROV 中，使用的最多的灯源是卤素灯，其次是LED 灯。他们各有优缺点，现分别 描述如下。卤素灯色温较好，它发出的光更偏向于太阳光源，同时穿透性好，尤其在水比较 浑浊的同时，效果明显，同时它的调光线性度很好，有很大的调光范围，缺点方面是发热量 很高，功耗很高。LED 灯是最近流行的新型光源，它的尺寸小，功耗低且发光量很高，但 是缺点是色温不如卤素灯，同时调光的范围很窄，基本不具备调光能力，并且综合制造成本 要高于卤素灯 推进器： 斯卡特的水下推进器为免维护式设计，产生推力可从1Kg 到50Kg，且接受定制更高推 力。 机械臂： 斯卡特同时提供与ROV 紧密集成的电动机械臂，最简单的为1 轴夹取式，通过特定的 机械机构可实现防止夹取松动和夹取过紧损坏驱动电机。 一台最基本配置的ROV 会 备摄像机，灯光，推进器，控制舱，传感器（舱内泄露传 感器，压力传感器，电子罗盘）等部件。 机械臂，图像声纳，定位系统，水质探测仪，金属探测仪，超声波测厚仪，侧扫声纳等 为选配件。 观测任务： 用户使用ROV 最主要的是代替潜水员完成特定任务，以及在深水环境下，到达人类很 难甚至不可能到达的地方。 我们通常将ROV 的应用领域归纳为以下几个领域： l 海洋工程辅助 l 深海科学与研究 l 潜水员辅助监测 l 协助电影拍摄 l 内陆湖泊检查 l 港口及航道安全 l 事故和现场调查 l 先进的水产养殖业务 l 先进的饮用水水箱检查 当然，ROV 的应用领域绝不止以上几种，因为它能完成的事情太多了。 使用经验： 纯观测探索： 已知目标：如果任务的目标是到达某个固定的位置并且实施检测，那么当机器人潜入水 AN1012 下，周围的视野就全部被水充满，同时水下的参照物非常 少，使导航问题就成了非常重要 的问题，仅靠摄像机