控制工程基础 第5章频率域方法.docVIP

第五章 频率域方法 教学时数：12学时 教学目的与要求： 1. 正确理解频率特性的概念。 2. 熟练掌握典型环节的频率特性，熟记其幅相特性曲线及对数频率特性曲线。 3. 熟练掌握由系统开环传递函数绘制系统的开环对数幅频渐近特性曲线及开环对数相频曲线的方法。 4. 熟练掌握由具有最小相位性质的系统开环对数幅频特性曲线求开环传递函数的方法。 5. 熟练掌握乃奎斯特稳定判据和对数频率稳定判据及其它们的应用。 6. 熟练掌握稳定裕度的概念及计算稳定裕度的方法。 7. 理解闭环频率特性的特征量与控制系统阶跃响应的定性关系。 8. 理解开环对数频率特性与系统性能的关系及三频段的概念，会用三频段的分析方法对两个系统进行分析与比较。 教学重点：频率特性、典型环节的频率特性、系统开环频率特性、频率稳定性判据、系统闭环频率特性与阶跃响应的关系、系统开环频率特性与阶跃响应的关系。 教学难点：傅立叶变换与频率特性的联系以及频率特性的求法 §5－1 频率特性 一、控制系统在正弦信号作用下的稳态输出 输入信号： 其拉氏变换式： 拉式变换得： 其中： 同理： 将B、D代入（5－5）则 （5－6） 式中： 从式（5－6）看出，线性定常系统，正弦信号下，输出稳态分量是和输入同频率的正弦信号。 二、频率特性的定义 线性定常系统，在正弦信号作用下，输出的稳态分量与输入的复数比，称为系统的频率特性（即为幅相频率特性，简称复相特性）。 频率特性表达式为： 例子 以RC网络为例其传递函数 图5－1 RC网络 频率特性 三、频率特性的几种表示方法 1. 幅频特性、相频特性、幅相特性 为系统的幅频特性， 为系统的相频特性 图5－2 RC网络的幅频特性和相频特性 图5－3 RC网络的幅相特性曲线 2. 对数频率特性 对数频率特性曲线又称伯德（Bode)图，包括对数幅频和对数相频两条曲线 对数幅频特性： 对数相频特性： 图5－4 对数坐标刻度图 注意：纵坐标是以幅值对数分贝数刻度的，是均匀的；横坐标按频率对数标尺刻度，但标出的是实际的值，是不均匀的。这种坐标系称为半对数坐标系。在横轴上，对应于频率每增大10倍的范围，称为十倍频程(dec)，如1-10，5-50，而轴上所有十倍频程的长度都是相等的。为了说明对数幅频特性的特点，引进斜率的概念，即横坐标每变化十倍频程（即变化）所对应的纵坐标分贝数的变化量。 §5－2 典型环节的频率特性 一、比例环节（放大环节） 幅频特性： 相频特性： 对数幅相特性： 图5－5 比例环节的频率特性曲线 二、积分环节 传递函数： 幅相特性： 相频特性是一常值： 图5－6 积分环节的幅频、相频、幅相特性曲线 对数频率特性 图5－7 对数频率特性 三、惯性环节（一阶系统） 传递函数： 幅相特性： 图5－8 惯性环节的幅频、相频、幅相特性曲线 对数频率特性 当 当 图5－9 惯性环节的对数频率特性曲线 四、振荡环节（二阶系统） 传递函数： 频率特性： 1. 幅频特性、相频特性、幅相特性 图5－11 幅相特性图 谐振频率： 谐振峰值： 图5－12 振荡环节的幅相特性 图5－13 振荡环节的对数幅频渐进特性 2. 对数频率特性 图5－14 振荡环节的对数幅相特性图 五、微分环节 图5－15 微分环节幅相特性图 六、一阶微分环节 图5－16 一阶微分环节幅相特性图 七、二阶微分环节 图5－17 二阶微分环节的对数频率特性 八、一阶不稳定环节 图5－18 一阶不稳定环节频率特性 非最小相位环节 定义：传递函数中有右极点、右零点的环节（或系统），称为非最小相位环节（或系统）。 由图5－18看出，一阶不稳定环节的幅频与惯性环节的幅频完全相同，但是相频大不一样。相位的绝对值大，故一阶不稳定环节又称非最小相位环节。 九、延迟环节 延迟环节输入输出关系为 图5－19(a) 延迟环节的幅相曲线 图5－19(b) 延迟环节的对数频率特性曲线 §5－3 系统的开环频率特性 一、开环幅相特性曲线 设系统开环传递函数由若干典型环节串联： 开环频率特性： 1. 开环幅相特性曲线 （1）当 时 系统开环传递函数不包含积分环节和微分环节 图5－20 系统开环幅相特性曲线 (2) 当系统开环传递函数分子有一阶微分环节，其开环幅相特性曲线出现凹凸: 图5－21 取m=1,n=3时系统开环幅相特性曲线 （3）当开环传递函数有积分环节时，频率趋于零时，幅值趋于无穷大时： 图5－22 含有积分环节时的开环幅相特性曲线 2. 系统开环幅相的特点 当频率 ω → 0 时，