2-9异步电机矢量变换控制 电力拖动自动控制系统 教学课件.ppt

2－9异步电机矢量控制 一、矢量控制的基本概念 一、矢量控制的基本概念 气隙磁通 和转子电流 不是独立变量，两者之间相互影响，存在耦合关系 控制量定子电流是周期性变化的时间矢量，气隙磁通是旋转的控制矢量，矢量控制就涉及到大小及相位问题 一、矢量控制的基本概念 矢量控制就是将受控的交流矢量，通过变换成为直流标量而进行控制，最终实现磁通与转矩（电流）的独立控制，达到直流电动机的控制效果 关键步骤之一就是从异步电机的数学模型入手，进行绕组的坐标变换 二、异步电机的数学模型 二、异步电机的数学模型 电压方程 二、异步电机的数学模型 电压方程的矩阵表示 二、异步电机的数学模型 磁链方程 二、异步电机的数学模型 每个绕组的磁链包括自感磁通和互感磁通 自感磁链由两部分构成：气隙磁链和漏感磁链 互感磁链分为定、转子三相彼此之间的互感磁链和定、转子绕组之间的互感磁链 二、异步电机的数学模型 互感 二、异步电机的数学模型 二、异步电机的数学模型 转矩方程 上面得到了异步电机的动态数学模型，但是，要分析和求解这组非线性方程显然是十分困难的。在实际应用中必须设法予以简化，简化的基本方法是坐标变换。 三、坐标变换理论 坐标变换的目的是将交流电机的物理模型等效的变换成为类似直流电机的模型 坐标变换的等效原则：在不同坐标系下产生的磁动势相同 三相静止坐标系、两相静止坐标系、两相旋转坐标系 交流电机的物理模型 如果能将交流电机的物理模型等效地变换成类似直流电机的模式，分析和控制就可以大大简化。坐标变换正是按照这条思路进行的。 在这里，不同电机模型彼此等效的原则是：在不同坐标下所产生的磁动势完全一致。 众所周知，交流电机三相对称的静止绕组 A 、B 、C ，通以三相平衡的正弦电流时，所产生的合成磁动势是旋转磁动势F，它在空间呈正弦分布，以同步转速 ?1 （即电流的角频率）顺着 A-B-C 的相序旋转。这样的物理模型绘于下图中。 （1）交流电机绕组的等效物理模型 旋转磁动势的产生 然而，旋转磁动势并不一定非要三相不可，除单相不能产生旋转磁场以外，二相、三相、四相等任意对称的多相绕组，通以平衡的多相电流，都能产生旋转磁动势，当然以两相最为简单。 图中绘出了两相静止绕组 ? 和 ? ，它们在空间互差90°，通以时间上互差90°的两相平衡交流电流，也产生旋转磁动势 F 。 当两个旋转磁动势大小和转速都相等时，即认为两相绕组与三相绕组等效。 （3）旋转的直流绕组与等效直流电机模型 把这个旋转磁动势的大小和转速也控制成与两相和三相 中的磁动势一样，那么这套旋转的直流绕组也就和前面两套固定的交流绕组都等效了。当观察者也站到铁心上和绕组一起旋转时，在他看来，M 和 T 是两个通以直流而相互垂直的静止绕组。 如果控制磁通的位置在 M 轴上，就和直流电机物理模型没有本质上的区别了。这时，绕组M相当于励磁绕组，T 相当于静止的电枢绕组。 等效的概念 有意思的是：就M、T 两个绕组而言，当观察者站在地面看上去，它们是与三相交流绕组等效的旋转直流绕组；如果跳到旋转着的铁心上看，它们就的的确确是一个直流电机模型了。这样，通过坐标系的变换，可以找到与交流三相绕组等效的直流电机模型。 现在的问题是，如何求出iA、iB 、iC 与 i?、i? 和 im、it 之间准确的等效关系，这就是坐标变换的任务。 三、坐标变换理论 三、坐标变换理论 功率不变约束条件：当变换矩阵为正交阵时，变换前后功率不变 三相到静止两相的变换 静止两相到旋转两相的变换 静止三相—静止两相变换（3/2变换） 三相/两相变换——三相A、B、C静止坐标到α、β静止两相坐标 如果三相绕组是Y形联结不带零线， 则有 iA + iB + iC = 0，或 iC = ? iA ? iB 。 带入上式 逆变换 两相静止到两相旋转的坐标变换 三、坐标变换理论 两相静止到两相旋转的坐标变换 4. 直角坐标/极坐标变换（K/P变换） 当 ?s 在 0°~ 90°之间变化时，tan?s 的变化范围是 0 ~ ∞，这个变化幅度太大，很难在实际变换器中实现，因此常改用下列方式来表示 ?s 值 三、坐标变换理论 四、异步电机在两相坐标系下的数学模型 四、异步电机在两相坐标系下的数学模型 电压方程 四、异步电机在两相坐标系下的数学模型 磁链方程 四、异步电机在两相坐标系下的数学模型 磁链方程 四、异步电机在两相坐标系下的数学模型 整理后的电压方程 四、异步电机在两相坐标系下的数学模型 电磁转矩方程 四、异步电机在两相坐标