4-2 第二节 根轨迹绘制的基本准则 自动控制原理课件.pptVIP

⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点并不在根轨迹上，所以并非分离会合点，这也可将 代入得 为复数。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这两点都在根轨迹上，所以都是分离会合点。 ⒊渐近线 [例]开环传递函数为： ，画根轨迹。 ⒋出射角 ， ⒌求与虚轴的交点，此时特征方程为 解：⒈求出开环零极点，即： ⒉实轴上的根轨迹：(－∞，0] 将 代入得： ， ⒍求分离会合点：由特征方程 由图知这点在根轨迹上，所以是分离会合点。而且是三重根点。此时分离角为 小结 需掌握绘制根轨迹的十个准则 根轨迹的连续性和对称性； 根轨迹的支数、起始点和渐进线； 根轨迹实轴上的点和根轨迹的分离点，会合点； 根轨迹的出射角、入射角和虚轴的交点； 闭环极点之积和之和。 2、根轨迹的对称性： 一般物理系统特征方程的系数是实数，其根必为实根或共轭复根。即位于复平面的实轴上或对称于实轴。 用解析法或试探法绘制根轨迹很烦琐。下面讨论的内容通过研究根轨迹和开环零极点的关系，根轨迹的特殊点，渐近线和其他性质将有助于减少绘图工作量，能够较迅速地画出根轨迹的大致形状和变化趋势。以下的讨论是针对参数 的180度根轨迹的性质。 1、根轨迹的连续性： 闭环系统特征方程的某些系数是增益 的函数。当 从0到无穷变化时，这些系数是连续变化的。故特征方程的根是连续变化的，即根轨迹曲线是连续曲线。 第二节 根轨迹绘制的基本准则 4、根轨迹的起点和终点： 根轨迹方程为： 时为起点， 时为终点。 3、根轨迹的支数： n阶特征方程有n个根。当 从0到无穷大变化时，n个根在复平面内连续变化组成n支根轨迹。即根轨迹的支数等于系统阶数。 当 时，只有 时，上式才能成立。而 是开环传递函数的极点，所以根轨迹起始于开环极点。n阶系统有n个开环极点，分别是n支根轨迹的起点。 我们称系统有n-m个无限远零点。有限值零点加无穷远零点的个数等于极点数。 那么，n-m支根轨迹是如何趋于无限远呢？ 当 时，① ，上式成立。 是开环传递函数有限值的零点，有m个。故n阶系统有m支根轨迹的终点在m个有限零点处。②若nm，那么剩余的n-m个终点在哪里呢？在无穷远处。 由根轨迹方程知：当 时 5.根轨迹的渐近线： 若开环零点数m小于开环极点数n，则当系统的开环增益Kg→∞时趋向无穷远处的根轨迹共有n-m条。这n-m条根轨迹趋向无穷远的方位可由渐近线决定。 由根轨迹方程可得： 式中 ， 当Kg→∞，由于mn，故s→∞满足根轨迹方程，上式近似为 两边开n-m次方 利用二项式定理 当 时， ，令 ， 设s=x+jy, 利用－1=cos(2k+1)π+j sin(2k+1)π，并根据德莫弗(De Moive)代数定理(cosq +j sinq )n= cos(nq )+j sin(nq )，上式可写为 这是与实轴交点为－s，斜率为 的直线方程。也就是渐近线方程。渐近线与实轴的夹角(称为渐近线的倾斜角)为 5.根轨迹的渐近线： 渐近线包括两个内容：渐近