基于LMS Virtual.Lab的柔性并联机器人动力学仿真系统开发.pdf

基于 LMS Virtual.lab 的柔性柔性并联机器人动力学仿真系统开发 2006 LMS 首届用户大会论文集 基于 LMS Virtual.lab 的柔性柔性并联机器人动力学仿真系统开发 苏祥 余跃庆 杜兆才 (北京工业大学 机电学院, 北京 100022) 摘要：介绍了LMS Virtual.lab对VBA 的支持以及在处理机器人弹性动力学问题上的优势，并结合柔性柔性并联机器人建模仿 真的特点，开发出动力学仿真系统，以实现可视化建模。然后利用开发的系统验证柔性柔性并联机器人动力学仿真实例。 关键词：LMS Virtual.lab ，Access ，柔性柔性并联机器人，动力学 Development of dynamics simulation system on the flexible parallel robot based on LMS Virtual.lab SU Xiang YU Yue-qing DU Zhao-cai (College of Mechanical Engineering Applied Electronics Technology, Beijing University of Technology, Beijing 100022, China) Abstract: This paper focuses on VBA support for the LMS Virtual.lab and the advantages in dealing with the issue of the modeling and simulation of flexible parallel robot , and develops a simulation system on dynamic analysis in order to reduce the work in modeling. Then complete a example of studying on dynamics of flexible parallel robot. Key words: LMS Virtual.lab ，Access ， flexible parallel robot ，dynamic simulation 引言： 目前,柔性并联机器人在一些特定的领域的应用已具有不可替代性，但其研究成果现阶段还多集中在结构学和运动学领 域，涉及动力学问题的研究较少。轻质柔性并联机器人在高速重载的工况下，各支链杆件的弹性变形对机器人的运动精度和 性能影响很大，同时支链的弹性振动也使柔性并联机器人动力学性能降低。 LMS Virtual.lab采用了DassaultSystemes的CAA V5的基础框架，提供集成平台用于机械系统真实运动和载荷仿真的 完整集成解决方案。能使设计工程师在样机试验前，快捷地分析和优化，包括：振动、噪声、耐久性、平顺性与操纵稳定性 及动力学仿真分析等。LMS Virtual.Lab Motion扩展了CATIA V5的机械仿真的运动学功能。它可以预测多自由度机械在实 际工况下（如：重力、摩擦和接触）的运转。在 CATIA V5 运动学机制（Kinematics Mechanism）的基础上，模型可以很容 易地用一些动力学元素加以丰富，以及各种运动约束和初始条件。集成在 LMS Virtual.Lab Motion 中的强大的动力学求解 器可以迅速并准确地解算运动方程，从而计算出仿真机械中所有部件的位移、速度，加速度和作用力。 Virtual.lab 将柔体的概念引入到多刚体分析中， 可以从主流的有限元分析软件中无缝地导入模型和分析结果， 如 MSC.Nastran，ANSYS，ABAQUS，I-DEAS 以及 CATIA 结构分析工具。这样为并联柔性机器人动力学特性分析提供了方便集成 的环境。 在柔性柔性并联机器人分析模型中会遇到不同截面形状、尺寸，不同材料杆件的建立，同时会有重复建立相同杆件及支 链的情况，为了避免这种相似性、重复性的工作，基于LMS Virtual.lab对VBA（Visual Basic for Application）支持， 我们可以利用 VBscript 语言，开发出柔性并联机器人动