—比例积分微分调节规律.PPT

§4—5比例积分微分调节规律： 一、概念： 把比例、积分和微分调节规律组合在一起，可构成比例积分微分调节规律PID。 其数学表达式为：  =Pp + PI + PD 式中：Kp、Ti、Td分别为PID的比例系数、积分时间和微分时间。 PID调节规律仍以比例调节规律为主，吸取积分调节规律能消除余差，微分调节规律能实现超前控制的特点，是当前最完善的调节规律。 二、PID调节器的输出特性： 三、PID调节器的特点： 综合了各类调节器的优点，因此具有较好的控制性能。 四、PID调节器的适用范围： 适用于对象容量滞后和惯性滞后较大，负荷变化较快，不允许有余差的情况。 总 结 一、比例、积分、微分三种基本调节规律： [比例] [积分] [微分] 比例调节器， 积分调节器， 说起微分器， 象个放大器。 累积有本事。 胆小有皮气。 若有偏差来， 只要偏差在， 偏差变化快， 放大送出去。 累积不停止。 输出跳上去。 放大是多少， 积累快与慢， 下降快与慢， 旋钮看仔细。 旋钮看仔细。 旋钮看仔细。 比例度调大， 积分时间长， 微分时间长， 放大倍数低。 积累速度低。 下降慢慢的。 二、同一对象在各种调节规律作用下的调节过程的比较： 第4 - 6 自动控制系统的参数整定 一、理论计算整定法： 二、工程整定法： 1、经验法： 2 、衰减曲线法： 3、临界比例带法： 4、反应曲线法： 课 堂 作 业 一、如何测定比例积分调节器的积分时 间？ 二、为什么微分作用能改善系统的动态 特性？何类被控对象不适于加入微 分作用。 三、闭环系统中比例调节无法消差，而 积分作用可消差，但稳定性下降， 为什么？ * *