自动控制原理_第六章_第一讲_设计与校正相关问题课件.ppt

第六章 线形系统的校正方法 第一讲 6.1 设计与校正相关问题 6.2 常用校正装置及其特性 （无源超前网络） 本章的主要解决的问题： 根据系统预先给定的性能指标，设计一个能满足性能要求的控制系统。 实际中，可以通过设计控制系统的校正装置来完成. 校正的基本概念： 校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 1、系统的性能指标； 6.1设计与校正相关问题 主要内容： 2、系统带宽的选择； 3、系统校正方式； 4、校正装置的基本控制规律。 1 系统的性能指标： 时域 动态 稳态 频域 开环 闭环 两种指标 有运算关系 见下页 书：P220 公式(6-1)-(6-10) 二阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振频率 带宽频率 截止频率 相位裕度 谐振峰值 超调量 调节时间 ζ≈γ/100 谐振峰值 超调量 调节时间 (2)高阶系统频域指标与时域指标的关系 2、 系统带宽的选择 1）为使系统能准确复现输入信号，要求有较大的带宽；然而带宽过大不利于拟制噪声扰动信号； 如果输入信号的带宽为： ，噪声信号带宽为： 则系统带宽取为： ，且使 处于 外。 噪声 输入信号 2）为使系统稳定裕度较高，希望系统开环对数幅频特性 在 处斜率为-20dB/dec,但要求系统有较强的从 噪声中辨识信号的能力，又希望 处斜率小于 -40dB/dec。 2、 系统带宽的选择 实际系统中，相角裕度为45度左右，开环对数幅频特性在中频区斜率应为-20dB/dec，中频区应占据一定的频率范围，保证参数变化时，相角裕度变化不大，高频区系统幅频特性迅速衰减，削弱噪声影响。 1）串联校正 2）反馈校正 串联校正装置 反馈校正装置 3 系统校正方式 (b)前馈校正（对扰动的补偿） (a)前馈校正（对给定值处理） (b) 按输入补偿 (a) 按扰动补偿 3）前馈校正 4）复合校正 ) ( s R ) ( s G ) ( s E ) ( 1 s G ) ( s G ) ( 2 s G ) ( s C ) ( s G r + 4 校正装置的基本控制规律 （1）比例（P）控制规律 P控制器 PD控制器 （2）比例-微分（PD）控制规律 提高系统开环增益，减小系统稳态误差，但会降低系统的相对稳定性。 微分控制规律能反映输入信号的变化趋势，产生有效的早期修正信号，以增加系统的阻尼程度，从而改善系统的稳定性。 在串联校正时，可使系统增加一个1 /τ的开环零点，使系统的相角裕度提高，因此有助于系统动态性能的改善。 输出信号与其输入信号的积分 成比例 , K i 为可调比例系数， （3）积分（I）控制规律 I控制器 在串联校正中，采用I控制器可以提高系统的型别（无差度），有利提高系统稳态性能，但积分控制增加了一个位于原点的开环极点，使信号产生 的相角滞后对系统的稳定不利，不宜采用单一的 I 控制器。 PI控制器 （4）比例-积分（PI）控制规律 为可调比例系数， 为可调积分时间系数。 作用:增加一个开环极点,提高型别,减少稳态误差.引入一个左半平面的开环零点,提高系统的阻尼程度,缓和PI极点对系统产生的不利影响,只要积分时间常数Ti足够大,PI控制器系统的不利影响可大为减少. 主要用来改善系统的稳定性 （5）PID控制规律 如果 PID控制器 其中 增加一个极点，提高型别，稳态性能; 两个负实零点，动态性能比PI更优越; I 积分发生在低频段，稳态性能(提高); D微分发生在高频段，动态性能(改善); 两个零点 一个 极点 无源校正装置 有源校正装置 超前校正 滞后校正 滞后超前校正 校正方式 6.2常用校正装置及其特性 1.无源校正装置 1）无源超前网络 (1) 电路图： (2)传递函数： 时间常数(T0) 分度系数(a1) 令： 则： 用复阻抗法求该网络的传递函数 的对数幅频、相频特性分别为： 根据典型环节频特性图，画出该网络频率特性曲线 (3) 对数频率特性： 由此式可看出，采用该网络进行串联校正时，整个系统开环增益要下降a倍，因此需提高放大器增益加以补偿。 选择 下页图 显然，该网络对频率在 的频率范围内输出信号 相角比输入信号相角超前，超前网络的名称由此