设计报告-计算机控制小车走迷宫.docVIP

M14科创3设计报告 项目名称 计算机控制小车走迷宫 小组成员信息、分工情况 左下： M14组长： 李昊宁 (5070309853) 主要完成的任务： 1.整理本次科技创新的整体思路，给每位组员合理地分配任务。 2.参与各个部分的工作，和组员互相配合，积极沟通，及时发现问题，解决问题。 3.参与硬件部分制作，小车调试，以及制作报告。 左上： M14组员： 黄剑 (5070309828) 主要完成的任务： 1.整理本次科技创新的整体思路，给每位组员合理地分配任务。 2.参与各个部分的工作，和组员互相配合，积极沟通，及时发现问题，解决问题。 3.参与硬件部分制作，小车调试，以及制作报告。 右一： M14组员： 黄梓航 (5070309830) 主要完成的任务： 1.负责迷宫事物的制作，根据软件设计的要求做相应的改进。 2.主要负责硬件制作与改进，小车的后期调试及运行。 3.协助负责串口调试辅助设计单片机程序。 右二： M14组员： 张一凡 (5070309052) 主要完成的任务： 1.主要负责迷宫路径设计以及算法的编写。 2.协助负责图像处理，小车调试及报告编写。 3.共同负责小车单片机程序的编写和调试。 4.负责网页设计。 整体结构 由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 小车上的控制电路对控制信号作出相应反应，驱动电机。 ? ? 本次科创3的实验项目中，最关键的部分是小车，而小车上最核心的部分是芯片，其中一块是CMOS8位微控制器，其主要功能是： · 兼容MCS-51指令系统 · 8k可反复擦写(1000次）ISP FLASH ROM · 1000次擦写周期 · 32个双向I/O口 · 4.5-5.5V工作电压 · 3个16位可编程定时/计数器 · 时钟频率0-33MHz · 全双工UART串行中断口 · 128x8bit内部RAM · 低功耗空闲和省电模式 · 中断唤醒省电模式 · 3级加密位 · 看门狗（WDT）电路 · 软件设置空闲和省电功能 · 灵活的ISP字节和分页编程 · 双数据寄存器指针  AT89S52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器，具有8K 在系统可编程Flash 存储器。AT89S52使用Atmel公司高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼容。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，AT89S52拥有灵巧的8 位CPU和在系统可编程Flash，使得AT89S52为众多嵌入式控制应用系统提供高灵活、超有效的解决方案。AT89S52具有以下标准功能： 8k字节Flash，256字节RAM，32 位I/O 口线，看门狗定时器，2 个数据指针，三个16 位定时器/计数器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口，片内晶振及时钟电路。另外，AT89S52 可降至0Hz 静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下，CPU停止工作，允许RAM、定时器/计数器、串口中断继续工作。掉电保护方式下，RAM内容被保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。 其PDIP图如下： 该芯片部分工作参数如下： CMOS8位微控制器在小车控制中具有决定性的作用，信号的接收、处理，指令的实现、发送等关键步骤都是由它实现的。 ? 而另一块芯片L298N则主要是控制电机的： ? 管脚图如下： ? 每个管脚正常工作时的电参数如下： ? 除开两个芯片外，本次项目中小车所涉及的一些硬件设备还包括： ? USB转RS232线 其USB端接电脑，TxD接无线发送模块的数据端，Vcc与发送模块Vcc相连，GND与发送模块GND连接。 ? ? ? ? ? 电压源（提供5V和8V电压） 为小车的运行提供能源，需要接通电路时点击OUTPU ? ? ? 下载线： 下载线在烧制程序时用到，用以将程序代码传输到芯片中。 ? ? ? ? ? ? ? ? 自制迷宫（4×4） 为小车的行进提供路线，存在唯一路线 ? ? 摄像头： ? ? ? 用于采集迷宫原始图像 软件部分 工具：VC2005、OpenCV 主要流程： 1．摄像头获取原始图像 2．透视变换得到迷宫俯视图 3．分析迷宫结构 4．指定入口出口，计算最短路径 5．摄像头实时捕捉小车位置，与计算路径相比较，并通过串口自动向小车发送调整指令 6．小车最终到达出口 图像处理 原始图像 利用OpenCV的cvQueryFrame函数从摄像头获取原始图像，虽然效率不高，但考虑到小车控制中各个