《自动控制原理》课程设计报告书-直流电机PI控制器参数设计.doc

直流电机PI控制器参数设计 任务书 初始条件： 一直流电机控制系统的方框图如图所示，其中Y为电机转速，为电枢电压，W为负载转矩。令电枢电压由PI控制定律求取，PI表达式为：，其中e=r-y。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） 写出以R为输入的直流电机控制系统微分方程； 计算W到Y的传递函数； 试求kP和kI的值，使闭环系统的特征方程的根包括； 分析在单位阶跃参考输入、单位斜坡参考输入时系统的跟踪性能； 在Matlab中画出上述系统响应，并以此来证明（4）的分析结论。 对上述任务写出完整的课程设计说明书，说明书中必须写清楚分析的过程，附Matlab源程序或Simulink仿真模型，说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 2 分析、计算 3 编写程序 2 撰写报告 2 论文答辩 1 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日  摘要 控制理论经过数十年的发展,并伴随计算技术的快速发展,如今已经形成相当成熟的理论,并在各个行业和领域得到广泛的应用。本文所述的直流电机的PI控制就是其一方面的应用，文中将结合实例分析PI控制系统对单位阶跃和单位斜坡输入的响应，计算其动态和跟踪性能。完成上述工作需借助功能强大的数学计算软件ＭＡＴＬＡＢ，精确模拟系统的响应。 关键词：ＰＩ控制　　ＭＡＴＬＡＢ 1系统结构分析 1 2数学模型 2 2.1PI模型建立 2 2.2单位反馈传递函数 2 2.3扰动下的非单位反馈闭环传递函数 2 2.4参数计算 3 3动态跟踪性能分析 4 3.1比例积分控制的分析方法 4 3.2单位阶跃参考输入 4 3.3单位斜坡参考输入 5 4数学仿真与验证 7 4.1MATLAB中连续系统模型表示方法 7 4.2单位阶跃输入时的动态性能 7 4.3单位斜坡输入时的动态性能 8 5心得体会 11 参考文献 12 直流电机PI控制器参数设计 1系统结构分析 1.1系统结构如下图 图1-1 直流电机PI控制结构图 系统组成为比例积分环节、比例环节、惯性环节和单位负反馈，在比例环节与惯性环节之间加入扰动信号比较点。其中，比例环节与惯性环节是系统部可变部分。扰动信号输入时也经过一个比例环节。 2数学模型 2.1PI模型建立 由设计要求可以得出， 其中e=r-y。故做拉氏变换可得D的表达式： 2.2单位反馈传递函数 无扰动输入情况下，由控制系统和比例积分环节传递函数可得单位反馈的相关函数： 前向通道传递函数： 反馈传递函数： 同样由上得系统闭环传递函数： 2.3扰动下的非单位反馈闭环传递函数 控制系统除了承受输入信号作用外，还经常处于各种扰动下。本系统的扰动信号为电机的负载转矩W。设负载转矩W的拉氏变换为,若令输入则可计算得出扰动的输出即W到Y的输出： 其中 带入，则： 2.4参数计算 由闭环传递函数得系统特征方程为： 根据设计需要，因单位反馈闭环传递函数特征根包括，则根据特征根，可推断 继而化简得 因此 即 ，。 从而闭环系统的传递函数为 3动态跟踪性能分析 3.1比例积分控制的分析方法 采用分析法研究比例积分控制系统的动态和跟踪性能。 PI控制开环传递函数形如： 令 则 令，可得闭环传递函数为 其中 由上式可知，PI控制系统不改变系统自然频率，但可以增大系统阻尼比。因ξ与均和有关，所以适当选择开环增益和积分时间常数，既可以减小系统在斜坡输入时的稳态误差，又可以使系统在阶跃输入时有满意的动态性能。 3.2单位阶跃参考输入 结合上述分析，当输入是阶跃函数时，本系统输出为： 因，对上式进行拉氏反变换，得单位阶跃响应 由上式可以看出，系统为稳态分量和瞬态分量组成。系统阶跃时间响应为振荡衰减函数，稳态值趋于1。将阶跃响应对求导，有峰值时间 。 把峰值时间带入得 根据超调量定义，可得 。 令表示实际响应与稳态输出之间的误差，由可以得不等式 若取，由上式可解出 3.3单位斜坡参考输入 当输入为单位斜坡函数时，系统输出为： 因系统阻尼比为，属于欠阻尼系统。以下为欠阻尼系统的单位斜坡响应分析。 对上式进行反拉氏变换，得斜坡输入的时间响应 由上式可知系统单位斜坡响应由稳态分量和瞬态分量 组成。 系统误差响应为。当时间趋于无穷时，误差响应的稳态值为稳态误差，以标志。对于此处单位斜坡响应时，其稳态误差为 误差响应为 将上式对求导，的误差响应的峰值时间 将带入误差响应函数可得最大误差  4数学仿真与验证 4.1MATLAB中连续系统模型表示方法 MATLAB是数学计算领域非常强大的一个软件,在很多领域有着极其重要的作用,比如自动控制