高速电主轴块控自适应反演控制.PDFVIP

振　动　与　冲　击 第３４卷第２３期 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＶＩＢＲＡＴＩＯＮＡＮＤＳＨＯＣＫ Ｖｏｌ．３４Ｎｏ．２３２０１５　  高速电主轴块控自适应反演控制 １ ２ 单文桃 ，陈小安 （１．江苏理工学院 机械工程学院，江苏　常州　２１３００１；２．重庆大学 机械传动国家重点实验室，重庆　４０００４４） 　　摘　要：针对高速电主轴驱动控制系统的不确定性，强耦合，非线性等难点，提出基于智能ＲＢＦ调节神经网络的 高速电主轴块控自适应反演控制方案。采用李雅普诺夫稳定性理论推导出主轴系统的控制律和参数自适应律，主轴转子 转速及磁链跟踪显示出优良的瞬态性能并且能够对附加扭矩干扰以及主轴系统的不确定性具有较强的鲁棒性。仿真结 果验证了此方案的有效性和合理性。 关键词：电主轴；径向基函数神经网络；反演控制；非线性 中图分类号：ＴＨ１３３　　　文献标志码：Ａ ＤＯＩ：１０．１３４６５／ｊ．ｃｎｋｉ．ｊｖｓ．２０１５．２３．０１８ Ｂｌｏｃｋａｄａｐｔｉｖｅｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒａｈｉｇｈｓｐｅｅｄｍｏｔｏｒｉｚｅｄｓｐｉｎｄｌｅ １ ２ ＳＨＡＮＷｅｎｔａｏ，ＣＨＥＮＸｉａｏａｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＪｉａｎｇｓｕＣｏｌｌｅｇｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｃｈａｎｇｚｈｏｕ２１３００１，Ｃｈｉｎａ； ２．ＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｏｎｇｑｉｎｇ４０００４４，Ｃｈｉｎａ）） 　　Ａｂｓｔｒａｃｔ：　Ａｉｍｉｎｇａｔａｈｉｇｈｓｐｅｅｄｍｏｔｏｒｉｚｅｄｓｐｉｎｄｌｅ（ＨＳＭＳ）ｓｄｒｉｖｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｆｅａｔｕｒｅｓｏｆｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ， ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙａｎｄｓｔｒｏｎｇｃｏｕｐｌｉｎｇ，ａｂｌｏｃｋａｄａｐｔｉｖｅｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｆｏｒｉｔｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｈｅｒｅｂａｓｅｄｏｎａｇｌｏｂａｌＲＢＦ ｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ．ＢａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌａｗｓａｎｄｐａｒａｍｅｔｅｒｕｐｄａｔｉｎｇｌａｗｓｗｅｒｅｄｅｒｉｖｅｄｕｓｉｎｇＬｙａｐｕｎｏｖｔｈｅｏｒｙｔｏｇｕａｒａｎｔｅｅ ｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｗｈｏｌｅｓｐｉｎｄｌｅｓｙｓｔｅｍ．Ｗｉｔｈｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｂｌｏｃｋａｄａｐｔｉｖｅｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，ｔｈｅｒｏｔｏｒｓｐｅｅｄａｎｄ ｆｌｕｘｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓｉｇｎａｌｓｔｒａｃｋｉｎｇｏｆｔｈｅｈｉｇｈｓｐｅｅｄｍｏｔｏｒｉｚｅｄｓｐｉｎｄｌｅｒｅｖｅａｌｅｄｔｈｅａｄｖａｎｔａｇｅｓｏｆｎｉｃｅｔｒａｎｓｉｅｎｔｃｏｎｔｒｏｌ ｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｒｏｂｕｓｔｎｅｓｓｔｏｔｈｅｌｏａｄｔｏｒｑｕｅｄｉｓｔｕｒｂａｎｃｅａｎｄｐａｒａｍｅｔｒｉｃｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ．Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｖａｌｉｄａｔｅｄｔｈｅ ｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓａｎｄｒａｔｉｏｎａｌｉｔｙｏｆｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｍｏｔｏｒｉｚｅｄｓｐｉｎｄｌｅ；ｒａｄｉａｌｂａｓｉｃｆｕｎｃｔｉｏｎ（ＲＢＦ）ｎｅｕｒａｌｎｅｔｗｏｒｋ；ｂａｃｋｓｔｅｐｐｉｎｇｃｏｎｔｒｏｌ；ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙ ［１］ ［２］ 　　以微分几何为数学工具发展起来的反馈线性化处 半全局稳定性 。Ｋｗａｎ等 通过反演研究了