现代控制理论（中南大学）常线性差分方程的解—02.pptVIP

* * §7.4常系数差分方程的求解 迭代法 时域经典法 离散卷积法：利用齐次解得零输入解，再利用卷积和求零状态解。 变换域法（Z变换法） 状态变量分析法 一求解差分方程的迭代法和经典法 迭代法 当差分方程阶次较低时常用此法 一阶线性常系数差分方程y[k]-0.5y[k-1]=u[k], y[-1]=1，用迭代法求解差分方程。 解：将差分方程写成： 代入初始条件，可求得 依此类推: 缺点：很难得到闭合形式的解。 时域经典法 差分方程 特征根： 有N个特征根 齐次解： 非重根时的齐次解 L次重根时的齐次解 共轭根时的齐次解 齐次解的形式 (1) 特征根是不等实根 r1, r2, ?, rn (2) 特征根是等实根 (3) 特征根是成对共轭复根 特解：（参考p20最后一段) 自由项为 的多项式 则特解为 自由项含有 且 不是齐次根，则特解 自由项含有 且 是单次齐次根， 则特解 自由项含有 且 是K次重齐次根 则特解 特解： 自由项为 正弦或余弦表达式 则特解为 是差分方程的特征方程的m次重根时， 则特解是 常用激励信号对应的特解形式 ak (a是特征根) ak (a不是特征根) 完全解=齐次解+特解 代入边界条件求出待定系数 ，于是 得到完全解的闭式 下面对上次课讨论的p39、7-22题的差分方程进行求解 2 已知某二阶线性时不变连续时间系统的动态方程 初始条件y[0]=0, y[1]=2, 输入信号f[k]=2k u[k]，求系统的完全响应y[k]。 特征根为 齐次解yh[k] 解 (1)求齐次方程y[k]+3y[k-1]+2y[k-2] = 0的齐次解yh[k] 特征方程为 解得 C1=1/3，C2= -1 由输入f [k]的形式，设方程的特解为 将特解带入原微分方程即可求得常数D=1/3 3) 求方程的全解 讨论 1) 若初始条件不变，输入信号 f[k] = sin?0 k u[k]，则系统的完全响应y[k]=？ 2) 若输入信号不变，初始条件y[0]=1, y[1]=1, 则系统的完全响应y[k]=？ 经典法不足之处 若微分方程右边激励项较复杂，则难以处理。 若激励信号发生变化，则须全部重新求解。 若初始条件发生变化，则须全部重新求解。 这种方法是一种纯数学方法，无法突出系统响应的 物理概念。 二.离散时间系统的转移算子： 1.定义 a.E算子：又称超前算子，它表示将序列 向前（向左）移一位的运算。 2.离散系统的算苻方程式 b.因果系统和非因果系统 对于差分方程来说，激励的最高序号不能大于响应 函数的最高序号,即mn,否则系统为非因果系统。 E f(k) Y(k)=f(k+1) c.递归系统和非递归系统 存在着输出对输 入的反馈(递归) b -a e(k) Y(k) Y(k-1) 三.离散系统的零输入响应