现代控制理论（中南大学）现代控制理论第四章2010.pdfVIP

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2018-01-30 发布于浙江
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现代控制理论（中南大学）现代控制理论第四章2010.pdf

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第四章线性系统的能控性与能观性第四章线性系统的能控性与能观性第四章线性系统的能控性与能观性第四章线性系统的能控性与能观性 4.1 定常离散系统的能控性 4.2 定常连续系统的能控性 4.3 定常系统的能观性 4.4 线性时变系统的能控性及能观性 4.5 能控性及能观性的对偶关系 4.6 线性定常系统的结构分解 4.7 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系 4.8 能控标准形和能观标准形 4.9 系统的实现 2012年9月25 日 hh 1 第四章线性系统的能控性与能观性第四章线性系统的能控性与能观性 1960 卡尔曼 (Kalman) 卡尔曼 (Kalman 两个基础性概念：能控性与能观性两个基本问题： 1)状态的能控性问题 1) 在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态？指控制作用对状态变量的支配能力. 控制作用 2012年9月25 日 hh 2 第四章线性系统的能控性与能观性第四章线性系统的能控性与能观性 1)状态的能控性问题 1) 在有限时间内，控制作用能否使系统从初始状态转移到要求的状态？指控制作用对状态变量的支配能力；控制作用状态能控性和输出能控。 2012年9月25 日 hh 3 第四章线性系统的能控性与能观性第四章线性系统的能控性与能观性 2)状态的能观性问题状态的能观性在有限时间内，能否通过对系统输出的测定来估对系统输出的测定来估计系统的初始状态？计从系统的输出量（或观测量）观测状态变量的能力. 系统的输出量（或观测量）能否反映状态变量. 2012年9月25 日 hh 4 第四章线性系统的能控性与能观性第四章线性系统的能控性与能观性例4.0.1 x 2 − x x + c c