现代控制理论（中南大学）现代控制理论第五章2010 [兼容模式].pdfVIP

线性控制系统 信息科学与工程学院 2015年4月24 日 现代控制理论 1 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 第五章李亚普诺夫稳定性分析 5.1 几个稳定性概念 5.2 李雅普诺夫稳定性理论 5.3 李亚普诺夫方法在线性系统中应用 5.4 李雅普诺夫方法在非线性系统中应用 2015年4月24 日 现代控制理论 2 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 5.1 几个稳定性概念 定义5.1.1 自治系统:  零输入作用的系统 x f (x ,t ) t t 0 x (t 0 ) x 0  其中，x 为n维状态向量，f(.,.)为n维向量函数。 2015年4月24 日 现代控制理论 3 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 定义5.1.2 受扰运动：系统状态的零输入响应. x (t) (t; x , t ） 0 0 x (t ) (t ; x , t ） x 0 0 0 0 0 2015年4月24 日 现代控制理论 4 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 定义5.1.3平衡状态或平衡点  对n阶自由系统x f (x ,t ) ,若存在某一状态 x f (xe ,t) 0 x 为系统 e ，对所有t都有 ，则称 e 的平衡状态或平衡点。 什么样的平衡点 叫孤立平衡点？ 2015年4月24 日 现代控制理论 5 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 定义5.1.4 欧氏范数： 1/ 2 x x 2 x 2 x 2   1 2 n  称为向量的欧氏(欧几里德)(Euclid)范数. 2015年4月24 日 现代控制理论 6 第五章 李亚普诺夫稳定性分析 定义5.1.5李雅普诺夫意义下的稳定性 对  0 ,若(, t )＞0 0 使得 x x ( ,t ) , t t 时，有 0 e 0 0 (t; x , t ）-x  0 0 e x 则称 e 为李雅普诺夫