内模控制研究的新发展.pdfVIP

第2l卷第 3期 控 制 理 论 与 应 用 V01．2lNo．3 2004年6月 ControlTheory＆Applications Jun．20o4 文章编号 ：11300—8152(2004)03—0475—08 内模控制研究的新发展 周 涌，陈庆伟，胡维礼 (南京理工大学 自动化系，江苏 南京 210094) 摘要：概述了内模控制(IMC)的研究现状和新发展，详细论述了内模控制特别是非线性系统内模控制研究中 的主要方面及其研究成果．首先介绍了内模控制中的各种建模方法 ，指出它们各 自的优缺点，并根据内模控制的发 展趋势着重分析了内模控制器的设计及其改进结构，内模控制与其他控制方法的结合方式等几个关键性问题．最 后指出了内模控制研究中存在的一些混淆，并探讨了这一研究领域的发展方向． 关键词：内模控制；非线性系统；线性化；抗饱和；稳定性；鲁棒性 中图分类号：TP13 文献标识码 ：A New developmentsofresearchon internalmodelc0ntT0l ZHOUYong，CHENQing—wei，HUWei—li (DeparmaentofAutomation，NanjingUnive~ityofScienceandTechnology，NanjingJinagsu210094，China) Abstract：Newdevelopmentsofresearchoninternalmodelcontrol(IMC)aremainlydescribed．nleresearchmethodsand resultsofIMC，especiallyinnonlinearinternalmod elcontrol，aresummarizedna dnaalyzed．Themodelingme thodsinIMCwere introducedinde tailatfirst，nadtheadvna tagesnaddisadvna atgesofhtoseme htodswereponitedout．Accordingtothetrendsof internalmodelcontroldevelopme nt，esveralkeyproblemssuchasde signofIMC controller，modificationofIMC configuration， combinationofIMC nadothercontrolme thodswe佗 particularlyanalyzed．Finally．somemisunderstandinginIMC researchwas po intedoutnadfutureresearchdirectionsrelatedtoIMC were dicsussed． Keywords：niternalmodelcontrol(IMC)；nonlinearsystem；linearization；nati—windup；satbility；robustness 1 引言(Introduction) 器同时稳定就意味着闭环系统稳定．2)当闭环系统稳定时， 内模控制 (niternalmodelcontrol，简称 IMC)作为一种独 若控制器取为模型逆，则不论有无外界干扰 d，均可实现理 特的控制系统结构，最早产生于过程控制并得到了成功应 想控制 y=r．3)当闭环系统稳定时，只要控制器和模型的 用．其设计思路是将对象模型与实际对象相并联，控制器逼 稳态增益乘积为 1，则系统对于阶跃输入及阶跃干扰均不存 近模型的动态逆，对单变量系统而言内模控制器取为模型最 在输出静差．这 3条性质不仅适用于