全轮独立电驱动车辆电动转向系统的研究 A Research on the Electric Steering System of All-wheel Independent Electric Drive Vehicle.pdfVIP

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2018-01-29 发布于上海
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全轮独立电驱动车辆电动转向系统的研究 A Research on the Electric Steering System of All-wheel Independent Electric Drive Vehicle

汽摇车摇工摇程 2014年(第36卷)第9期 Automotive Engineering 2014(Vol.36)No.9 2014207 全轮独立电驱动车辆电动转向系统的研究* 张海林,罗禹贡,李克强 (清华大学,汽车安全与节能国家重点实验室,北京摇 100084) [摘要]摇针对电动转向系统提出了基于电机的主动转向和助力转向的软硬件解决方案。在理论分析的基础上设计了主动转向和电动助力转向控制算法和电机驱动电路,并对实验车进行相应改造,进行实车试验。试验结果表明,所设计的电动转向系统能够实现主动转向和助力转向的功能,所设计的主动转向控制算法能够准确跟踪控制目标,所设计的电动助力转向控制算法能够为驾驶员提供感觉良好的转向助力。关键词:电动车;全轮独立电驱动;主动转向;电动助力转向 A Research on the Electric Steering System of All鄄wheel Independent Electric Drive Vehicle Zhang Hailin,Luo Yugong Li Keqiang Tsinghua University,StateKey Laboratory of Automotive Safety and Energy,Beijing摇 100084 [Abstract]摇 Motor鄄based software and hardware solutions for active steering and power steering of electric steering system are proposed. Based on theoretical analysis,the control algorithms for active steering and electric power steering aswell as motor drive circuit are designed. An experimental vehicle is constructed based on a light鄄 duty off鄄roadvehiclewith some modificationsand correspondingtestsare conducted. Theresultsshow that the elec鄄 tric steering system constructed can fulfill the functions of active steering and power steering,and the control algo鄄 rithmsdesignedforactivesteeringandpowersteeringcanaccuratelytrackcontroltargetandprovidedriverwithgood power steering feeling respectively. Keywords:electric vehicles;all鄄wheel independent electric drive;active steering;EPS 向模式下;有驾驶员时,电动转向系统工作在助力转前言向模式下。主动转向模式下,控制器制定目标转角, 目标转角与实际转角的差通过PID控制器得到相应一般来说,提高全轮独立电驱动车辆转向轻便 PWM信号,交由电机驱动电路执行,完成主动转向性的方法是加装液压助力转向装