原创力文档柔性空间机械臂捕获卫星过程的碰撞动力学、镇定控制和柔性振动线性二次最优抑制 Impact Dynamics of Flexible Space Manipulator Capturing a Satellite, Stabilization Control and Flexible Vibration Linear Quadratic Optimal Suppression.pdfVIP
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柔性空间机械臂捕获卫星过程的碰撞动力学、镇定控制和柔性振动线性二次最优抑制 Impact Dynamics of Flexible Space Manipulator Capturing a Satellite, Stabilization Control and Flexible Vibration Linear Quadratic Optimal Suppression
Sci．
0254-6124／2014／34(3)-367—10Chin．，Space空间科学学报
vi—
offlexible a controlandflexible
DongQiuhuang，ChenLi．Impactdynamics spacemanipulatorcapturingsatellite，stabilization
brationlinear
quadraticoptimalsuppression(inChinese)．Chin．J．Space
柔性空间机械臂捕获卫星过程的碰撞动力学、
镇定控制和柔性振动线性二次最优抑制丰
董楸煌 陈力
(福州大学机械工程及自动化学院 福州350108)
摘要研究空间机械臂系统捕获卫星过程的碰撞动力学及受碰撞后不稳定系统的控制问题．利用第二类拉格朗
日方程推导得到空间机械臂系统的动力学模型．在空间机械臂捕获卫星而受碰撞冲击过程中，利用动量冲量法评估
碰撞冲击对空间机械臂系统运动状态变化的影响效应．为使受碰撞冲击后不稳定的空间机械臂与被捕获卫星组合
体系统恢复稳定，设计了线性反馈和线性二次最优复合控制算法对受碰撞冲击后空间机械臂系统进行镇定控制和
柔性杆振动抑制，所提出的控制算法无需控制漂浮基的位置，从而可以节省漂浮基位置控制推进器燃料消耗．通过
数值算例模拟了碰撞冲击对空间机械臂系统运动状态的影响效应并验证上述控制算法的效果．
关键词柔性空间机械臂，捕获卫星，碰撞动力学，镇定控制，线性二次最优，振动抑制
241
中图分类号V475．4，TP
ofFlexible
ImpactDynamics Space
a Control
CapturingSatellite，Stabilization
andFlexibleVibrationLinear
Quadratic
OptimalSuppression
DONG CHENLi
Qiuhuang
and
(School0，MechanicalEngineeringAutomation，FuzhouUniversity，Fuzhou350108)
of
AbstractThe of a control
impact space satellite，and
dynamicsmanipulatorsystemcapturing
unstablewere of was
discussed．Themodel
post—impactsystem dynamics spacemanipulatorsystem
derivedthesecond the momentwhenthe
by Lagra
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