自动控制原理-频率法PPT.ppt

第5章 频率法;主要内容 频率特性的基本概念 频率特性的表示方法 典型环节的频率特性 系统开环频率特性的绘制 用频率法分析控制系统的稳定性 系统暂态特性和开环频率特性的关系 闭环系统频率特性 系统暂态特性和闭环频率特性的关系 小结;第5章 频率法;;;（2）频率特性与传递函数的关系;5.1 频率特性的基本概念;5.1 频率特性的基本概念;5.1 频率特性的基本概念;幅频特性;5.2 频率特性的表示方法;5.2 频率特性的表示方法;式中;（3）奈氏图;5.2 频率特性的表示方法;一般不考虑0.434这个系数，而只用相角位移本身。;Bode图;5.3 典型环节的频率特性;5.3 典型环节的频率特性;比例环节的幅相频率特性（奈氏图）;5.3 典型环节的频率特性;比例环节的对数频率特性（Bode图）;2. 惯性环节频率特性;5.3 典型环节的频率特性;5.3 典型环节的频率特性;5.3 典型环节的频???特性;3. 积分环节频率特性;积分环节幅相频率特性（奈氏图）;5.3 典型环节的频率特性;积分环节对数频率特性（Bode图）;4. 微分环节频率特性;理想微分环节幅相频率特性（奈氏图）;5.3 典型环节的频率特性;5.3 典型环节的频率特性;① 传递函数;5.3 典型环节的频率特性;5.3 典型环节的频率特性;5.3 典型环节的频率特性;5. 最小相位环节频率特性;5.3 典型环节的频率特性;5.3 典型环节的频率特性;5.3 典型环节的频率特性;;;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;当 时;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;当 时;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;当 时，可以确定特性的低频部分，其特点由系统的类型近似确定，如下图所示： ;即特性总是以顺时针方向趋于 点，并按上式的角度终止于原点，如下图所示。 ;5.4 系统开环频率特性的绘制;③ 幅相特性与负实轴和虚轴的交点。;④ 如果在传递函数的分子中没有时间常数: 当ω由0增大到∞过程中，特性的相位角连续减小，特性平滑地变化。 如果在分子中有时间常数: 根据时间常数的数值大小不同，特性的相位角可能不是以同一方向连续地变化，这时，特性可能出现凹部。 ;例5-4 系统开环传递函数为 绘制其幅相频率特性。;5.4 系统开环频率特性的绘制;;例5-5 系统开环传递函数为 绘制其对数频率特性。;5.4 系统开环频率特性的绘制; ① 确定交接频率 （本例中 ） 标在角频率 轴上。 ② 在 处，量出幅值20lgK，其中K为系统开环放大 系数。(上图中的A点) ③ 通过A点作一条-20NdB/十倍频的直线，其中N为系统的 无差阶数（对于本例中，N=1），直到第一个交接频率 (图中B点）。如果 ，则低频渐近线的延长线经过A点。;④ 以后每遇到一个交接频率，就改变一次渐近线斜率。 每当遇到 环节的交接频率时，渐近线斜率 增加-20dB/十倍频； 每当遇到 环节的交接频率时，斜率增加 +20dB/十倍频； 每当遇到 环节的交接频率时， 斜率增加-40dB/十倍频。;⑤ 绘出用渐近线表示的对数幅频特性以后，如果需要，可以进行修正。通常只需修正交接频率处以及交接频率的二倍频和1/2倍频处的幅值就可以了。;时的频率 称为穿越频率。穿越频率 是开环对数相频特性的一个很重要的参量。;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;5.4 系统开环频率特性的绘制;0型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 ;5.4 系统开环频率特性的绘制;I 型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 ;第5章 频率法;5.4 系统开环频率特性的绘制;II 型系统的对数幅频特性的低频部分如下图所示 ;5.4