载人六足机器人人机功能分配及操纵系统设计-哈尔滨理工大学学报.PDFVIP

22 1 Vol. 22 No. 1 第 卷 第 期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 2017 2 JOUＲNAL OF HAＲBIN UNIVEＲSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY Feb. 2017 年 月 载人六足机器人人机功能分配及操纵系统设计 1 1 1 1 2 2 ， ， ， ， ， 尤 波 蔡佳龙 许家忠 李佳钰 丁 亮 高海波 (1． ， 150080 ;2 ． ， 150080) 哈尔滨理工大学自动化学院 黑龙江哈尔滨 哈尔滨工业大学机电工程学院 黑龙江哈尔滨 : ， 摘 要 针对机器人自主控制的现有成果还不能完全适应其恶劣环境的全面要求的问题 开发 、 一套操控功能齐全 实时性以及稳定性良好的人工操控系统便成为现阶段机器人平稳安全完成任 。 ， 务的必要前提 在前期已开发出的六足机器人操纵硬件系统的基础上 提出了一种融合了情景意 ， ， 识原则和人机功能分配原则的操纵模式 建立了多目标模糊决策模型并计算得出最佳的分配方案 ， ， 最后以贝加莱控制器为核心控制器 设计出一套六足机器人操纵系统 实现了对机器人状态监控的 ， ， 实时性及运动操控的精准性的同时 验证了所提出人机功能分配算法与系统操纵性的良好融合性 为今后设计载人六足机器人的操纵系统提供参考依据。 : ; ; ; 关键词 载人六足机器人 情景意识 人机功能分配 多目标模糊决策型 DOI :10 ． 15938 /j ． jhust． 20 17 ． 0 1． 008 中图分类号:TP273 文献标志码:A 文章编号:1007－ 2683 (20 17)0 1－ 0048－ 06 The Manned Hexapod Ｒobot s Man-machine Function Allocation and the Design of the Control System YOU Bo1 ， CAI Jia-long 1 ， X U Jia-zhong 1 ， LI Jia-yu1 ， DING Liang2 ， GA O Hai-bo2 (1． School of Automation ，Harbin University of