第二章 控制系统的状态空间表达式的解1 现代控制理论 教学课件.pptVIP

第二章 控制系统的状态空间表达式的解 2-1 线性定常齐次状态方程的解 2-2 矩阵指数函数 2-3 线性定常系统非齐次状态方程的解 2-4 线性时变系统的解 2-5 离散时间系统状态方程的解 2-6 连续时间状态空间表达式的离散化 本章的重点内容 状态转移矩阵的性质及求法 线性定常系统齐次方程的解 线性定常系统非齐次方程的解 连续时间状态空间表达式的离散化 2-1 线性定常系统齐次状态方程的解（自由解） 2-2 矩阵指数函数—状态转移矩阵 状态转移矩阵 状态转移矩阵的基本性质 几个特殊的矩阵指数函数 状态转移矩阵的计算 2-2-1状态转移矩阵 2-2-2状态转移矩阵的性质 2-2-2状态转移矩阵的性质 2-2-2状态转移矩阵的性质 2-2-2状态转移矩阵的性质 2-2-2状态转移矩阵的性质 2-2-2状态转移矩阵的性质 2-2-2状态转移矩阵的性质 2-2-3 几个特殊的状态转移矩阵 2-2-3 几个特殊的状态转移矩阵 2-2-3 几个特殊的状态转移矩阵 2-2-3 几个特殊的状态转移矩阵 2-2-4 状态转移矩阵的计算 2-2-4 状态转移矩阵的计算 2-2-4 状态转移矩阵的计算 2-2-4 状态转移矩阵的计算 例 1 用三种方法计算矩阵指数 解法1：化为约旦标准型 解法2：拉普拉斯变换 解法3：凯莱—哈密顿定理 例 2 已知某系统的转移矩阵 例 3 已知二阶系统 的初态和自由运动的两组值如下，求系统的状态转移矩阵和状态系数矩阵 2-3 线性定常系统非齐次状态方程的解 习题 解 变换矩阵为 解 解 求矩阵A 解法1： 解：根据状态转移矩阵的性质 得 解法2： 解：根据状态转移矩阵的性质 所以 解法3： 解：由自由运动表达式 及题目给定的两组数据，可以得出 从而解出状态转移矩阵 进一步解出其状态系数矩阵 说明：状态转移矩阵又称基本解矩阵，它的每一列都是基本解，即 和 分别是初态 和 的解。 其它初态都可以看作是单位矩阵列向量的组合，所以其自由解应是基本解的相应组合。在本例中 线性定常系统，在控制信号作用下，其状态方程为： 若初始时刻t0的状态为x(t0)=x0, 则非齐次状态方程的解为： 当t0=0，x(t0)=x0时，则有 直接法 对上式两边在[t0，t] 闭区间内积分，得 即 即 拉普拉斯法 两边取拉普拉斯变换，可得 上式两边左乘(sI-A)-1，可得 因为 所以 整理得到 * * 设线性定常系统的齐次状态方程为： 若初始时刻t0的状态为x(t0)=x0, 则自由解为： 设x(t)为t的矢量幂级数形式： 证明： 代入齐次状态方程： L L L L L L 0 2 1 2 ! 2 1 2 1 b A Ab b = = 0 1 Ab b = 0 1 ! 1 1 b A k Ab k b k k k = = - 1 1 0 2 2 ) ! ! 2 ( x t A k t A At I k k L L + + + + + = 0 2 2 ) ! 1 ! 2 1 ( b t A k t A At I k k L L + + + + + = 0 2 0 2 0 0 ! 1 ! 2 1 ) ( t b A k t b A t Ab b t x k k L L + + + + + = 状态 转移 矩阵 x0 x t = t0 t t0 向量变换 x 1 x 2 x 10 x 20 x 11 x 21 x 22 x 12 0 t 0 =0 t 1 t 2 x 1 x 2 x 10 x 20 x 11 x 21 x 22 x 12 0 t 0 =0 t 1 t 2 组合性 性质一 ) ( ) ( t F F = t ) ( ) ( t t = + F + e t t A ! 2 ! 2 ) 1 )( 1 ( 2 2 2 2 t t + + + + + + = A A I t A At I L L 1 1 ! 2 ! 2 2 2 2 2 2 t t t + + + + + + = A t A t A A At I L 1 1 ) ( ! ) ( ! 2 ) ( 2 2 t t t + + + + + + + + = t A k t A t A I k k L L 性质二 I = t t A k t t A t t A I k k + - + + - + - + = L L ) ( ! 1 ) ( ! 2 1 ) ( 2 2 e t t t t A = - F - )