第五章2 刚体系运动学及其计算机辅助分析 上海交大理论力学PPT.pptVIP

理论力学CAI 运动学计算机辅助分析 运动学的计算机辅助分析基础 基本原理 坐标分离法 附加驱动约束法 冗余约束 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础 对于由n个坐标，s个独立约束方程的系统，自由度为 ，系统有 个独立坐标。 运动学分析就是在已知这 个坐标、速度与加速度的时间历程的情况下，找到其余的 个坐标、速度与加速度的时间历程。 解决此类运动学分析有坐标分离方法与附加驱动约束方法 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 系统位置分析原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 系统速度分析原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 系统加速度分析原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/坐标分离法 对于 n 个位形坐标 q ，有s 个独立约束方程的系统， 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 位置分析 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 速度分析 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 加速度分析 刚体系位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标 [例] 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 [解] 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/坐标分离法 对于 n 个位形坐标 q ，自由度为d，有s 个独立约束方程的系统， 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/坐标分离法 附加驱动约束方程-将驱动约束方程与主约束方程组合，构成刚体系的一组新的约束方程组 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/坐标分离法 位置分析 刚体系位形的描述，约束方程/笛卡尔位形坐标 [例] 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 [解] 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/基本原理 运动学分析一般方法与计算机辅助分析基础/坐标分离法 继续这个过程 n 步 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 运动学数值计算方法 解方程组 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 运动学数值计算方法 (e1 , e 2 是很小的正数) x(n) 收敛于 F (x)的一个根 考虑非线性方程 根据递推关系 当 或者 时 解非线性方程的Newton-Raphson方法 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 运动学数值计算方法 由 用Gauss消去法解方程 计算到 若 或者 解非线性方程组的Newton-Raphson方法 考虑非线性方程组 令 泰勒展开得到 为止 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 运动学数值计算方法 i = 0, estimate q(0) end no yes yes i = i+1 no 计算框图 解非线性方程组 运动学数值计算方法 * * 刚体系运动学及其计算机辅助分析方法 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 刚体系的运动学分析：是讨论各刚体的位形、速度与加速度间的关系 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 数学模型：约束方程 数学问题： s 个非线性代数方程 变量：n 个位形坐标q(t) ；参变量：时间t 系统的自由度为d 给定时间t 归结为求解 s 个方程组成的非线性代数方程组 求解其余s个 位形坐标 已知系统 d 个 位形坐标 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 数学模型：速度约束方程 数学问题： s 个线性代数方程 变量：n 个位形速度 给定时间 t 该时刻的位形坐标 已知系统 d 个 位形速度 归结为求解 s 个方程组成的线性代数方程组 求解其余 s个 位形速度 参变量：时间 t, n 个位形坐标 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 数学模型：加速度约束方程 数学问题： s 个线性代数方程 变量：n 个位形加速度 给定时间 t 该时刻的位形坐标与位形速度 已知系统d 个 位形加速度 求解其余 s个 位形加速度 归结为求解 s 个方程组成的线性代数方程组 参变量：时间 t, n 个位形坐标 , n个位形速度 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 坐标分离法 运动为已知的d 个坐标：独立坐标 w 待求的 s个坐标：非独立坐标 u 自由度为d 第2章 刚体系运动学及其计算机辅助分析 数学模型：约束方程 数学问题： s 个非线性代数方程 变