第六章 移动机器人感知 机器人技术 教学课件.pptVIP

第六章 感知(Perception) 6.1 移动机器人的传感器 用于移动机器人的传感器种类丰富，有些传感器只用于测量简单的值，如电机转速；而其他传感器则用来获取关于机器人的环境信息。 6.1.1传感器分类 根据传感器所采集内容的不同： 内部传感器：测量机器人的内部值，如电机速度、关节的角度、电池电压等。 外部传感器：从机器人的外部环境获取信息。如距离测量、亮度、声音等。为了提取有意义的环境特征，机器人要解释外部传感器的测量。 根据实现测量的方法的不同 被动传感器：测量进入传感器的周围环境的能量。如温度探测器、话筒、CCD和CMOS摄像机。 主动传感器：主动发射能量到环境，然后测量环境的响应。由于主动传感器可以支配与环境的交互，常常具有较好的性能。然而也有缺点，如容易受到干扰和干扰其他传感器。 6.1.2红外传感器 HS0038 ST188 6.1.3超声波传感器 压电陶瓷超声波换能器（UCM—T40K1?，UCM—R40K1） DYP-ME007 超声波测距模块 6.1.4 图像传感器（摄像头） CCD和CMOS CCD(Charge Coupled Device)，即“电荷耦合器件”，以百万像素为单位。电容耦合器件是今天机器人视觉系统最流行的一种技术。它由光敏像素阵列所组成，各个像素可以被想象为光敏电容器。开始，电容器被充电，采集图象时，光子撞击各像素，电容器释放电子，最终根据各像素累计的电荷变化量，通过相关的处理，得到图像信息。数码相机规格中的多少百万像素，指的就是CCD的分辨率。 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)，即“互补金属氧化物半导体”。 具有像素阵列，位于像素点的是几个晶体管。在图像数据采集过程中，CMOS采用新的方法，每个像素旁具有专用的信号测量和放大电路。 相对于CCD，CMOS的功耗较小，但分辨率低。 摄像头 所有CCD芯片都属于模拟元件，但当图像数据进入计算机时却是数字信号。如果数据是在摄像头、采集卡两部分完成数字化的，这个摄像头就是模拟摄像头。而数字摄像头则是在摄像头内部完成数字化的，这样可以减少图像的噪音。与模拟摄像头相比，数字摄像头显著提高了摄像头的信噪比、增加了摄像头的动态范围、最大化图像灰度范围。科学研究级的绝大多数的CCD/CMOS芯片都是由Kodak、Sony、SIT制造的。 图像的采集 模拟摄像头输出信号特性：目前的模拟摄像头一般都是PAL制式的，输出的信号由复合同步信号，复合消隐信号和视频信号。 PAL制式输出的图像是25Hz，即每秒钟有25幅画面，说的专业点就是每秒25帧，其中每一帧有625行，50Hz奇偶行扫描。 模拟摄像头工作原理：按一定的分辨率，以隔行扫描的方式采集图像上的点，当扫描到某点时，就通过图像传感芯片将该点处图像的灰度转换成与灰度一一对应的电压值，然后将此电压值通过视频信号端输出。 摄像头有两个重要的指标 分辨率：分辨率实际上就是每场行同步脉冲数，这是因为行同步脉冲数越多，则对每场图像扫描的行数也越多。事实上，分辨率反映的是摄像头的纵向分辨能力 有效像素：有效像素常写成两数相乘的形式，如“320x240”，其中前一个数值表示单行视频信号的精细程度，即行分辨能力；后一个数值为分辨率，因而有效像素=行分辨能力×分辨率。 视频信号分离（LM1881） CMOS数字摄像头（OＶ7620） 主要技术参数 1/3英寸数字式CMOS图像传感器; 有效像素: 664(水平方向)×492（垂直方向）； 内置１0为双通道ＡD转换器，输出８位图像数据； 5V电源供电； 工作时功耗120mW，待机时功耗10mW; 扫描方式：逐行/隔行扫描; 信噪比: 48dB； 引脚介绍 Yn 6——14（摄像头） 数据输出； VSYNC 16（摄像头） 垂直同步信号/复合信号; HREF 15（摄像头） 水平参考输出/垂直帧同步信号; DGND 17（摄像头） 信号地; DVDD 19（摄像头） +5V电源; VSYNC、HREF 分别接S12X的两个中断，S12X首先捕捉到HREF中断，然后捕捉VSYNC中断，最后读取Yn数据即为采集图像灰度数据。 6.2不确定性的表示 传感器是带有系统误差和随机误差的非理想装置。由于随机误差不能被纠正，代表了传感器的不确定水平。 如何由表征单个传感器的不确定性扩展到最终的机器人系统的不确定性？－误差传播问题。 6.2.1统计的表示 6.2.2误差传播