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BMW Navigation System基础知识篇 目　录 I. 导航系统概要 II. 陀螺传感器 GPS测距原理 3) 全国数字道路地图数据库的结构 分类 数据 管理数据 1. 管理数据 (1, 2) 基本道路数据 2. 基本道路结点数据 3. 基本道路链数据 4. 基本道路链内属性数据 5. 支持基本道路链 / 全道路链的数据 6. 基本道路各种属性数据 7. 信标位置数据 全道路数据 8. 全道路结点数据 9. 全道路链数据 背景数据 10. 水系数据 11. 行政界位置数据 12. 铁路位置数据 13. 设施等位置数据 14. 设施等形状数据 15. 地名等标示位置数据 4) 数据的基本结构 (注) 道路数据1?n分类有道路种类 (国道、高速公路、县道等)、路宽、路面情况、交叉等； 背景数据1?n分类有多边形、颜色、模式等； 文字数据1?n分类有斜率、颜色等。 文字数据 ××× △△△ 背景数据 道路数据 道路数据n 背景数据n 文字数据1 文字数据n 道路数据1 背景数据1 控制用数据 Margin column Type size: 11 pt. Line spacing:0.95 lines. V. 车速脉冲 现在，实现汽动力车导航仪所需的信息是GPS/GYRO和车辆信息即车速信号。 由于错误地使用车速信号会引起车辆故障，因此这里连车辆的系统也一起进行说明。　 1. 车速脉冲信号 车速脉冲信号是根据车速而产生的脉冲。通常将车速传感器检测到的信息传输至仪表组和 ECU (Engine Control Unit)等。 车速脉冲信号大致有下面2种类型。 I : 矩形波 (数字波形) II : 交流波 (模拟波形) 车速脉冲信号被用作下列项目的控制信号。 · 电动式转速表指针驱动 · 汽油发动机车的燃料喷射量控制 (电子控制式发动机) · 柴油发动机车的预热时间控制 (电子控制) · 无级变速的变速控制 (电子控制型) · 自动巡航控制的速度控制 · 自动音量控制 · ABS的动作控制 · 其它 2. 车速信号的路径 下面说明车速传感器的信号到达各电子控制装置的代表性的路径。 变速器 转速表 控制组件 DIGITAL DIGITAL 变速器中装有传感器，由其发生脉冲。 3. 车速信号取出装置 可以将车速信号从上述的信号系统中的控制装置处取出。 此外，能够取出信号的控制装置，汽油车和柴油车一般不同。 【汽油车的车速信号取出装置】 　① 发动机控制装置 (ECU) 　② 无级变速控制器 【柴油车的车速信号取出装置】 　① 发动机控制装置 (ECU) 　② 变速器控制装置 　③ 预热系统 (自动预热定时器控制装置) 我们已经说过传感器相对于轮胎的1次旋转输出一定数量的脉冲。 下面说明能基于脉冲数检测车速的原理。 注意 : 说明了基于轮胎旋转的脉冲计数，车速传感器如已说明的，不是安装在轮胎部分，而是安装在变速器部分。 轮胎旋转方向 由于车速与轮胎的转数成正比，脉冲也随着车速的提高脉宽变窄。 但是，功率比 (脉冲的0和1的时间比)不变。 由于轮胎的1次旋转输出的脉冲数是一定的，故可根据计数到一定数为止的脉冲的时间来求出车速。 VI. 地图匹配 地图匹配正如其名，就是将汽车现在位置匹配到地图的道路上的功能。 下面说明一般的地图匹配的处理形态。 (1) 推测航法 ▲ : 道路 : 实际行驶轨跡 : 从传感器获得的 行驶轨跡 : 地图匹配后的 行驶轨跡 【从传感器获得的行驶轨跡存在偏差的原因】 用传感器获得的行驶轨跡与实际行驶轨跡有偏差的原因有以下一些因素。 · 因车速传感器误差造成的直线行驶距离的误差。 (慢驶，快驶) · 因陀螺传感器误差造成的车辆转向角的误差。 (显示超过，偏向现象) 上述误差在行驶中渐渐累积起来，最后成为一个大误差。 (2) 利用GPS数据的路线匹配 GPS定位数据用于吸收 (1)中所述的传感器的误差，与行驶道路匹配。 通过从定位点的坐标向道路荡一根垂直线，将相交之点作为汽车现在位置认识， 可跟踪行驶道路。 GPS数据的坐标 行驶路线 (3) 路线引导中的地图匹配 进行路线引导时，为了提高引导精度，地图匹配的逻辑与通常行驶时不同。 GPS数据的坐标 检索路线 由于在路线引导中当GPS的位置信息偏离引导道路时，检索路线成为匹配的最优先道路， 故能稳定地跟踪。 通过该处理，也可使声音引导和交叉口放大等的时间近似实际的行驶。 优先匹配检索路线的弊病 上述优先匹配检索路线在下列条件时会给导航仪功能带来恶劣影响。 (1) 在GPS定位精度不充分的状态下，偏离检索路线行驶在与检索路线并行的道路时。 (2) 在GPS定位精度不充分的状态下放大显示交叉口时。 由于交叉口