线控转向汽车状态和路面附着系数的联合估计算法 Co-estimation Algorithms for Road Adhesion Coefficient and Vehicle States with Steer-by-wire System.pdfVIP

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2018-02-01 发布于上海
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线控转向汽车状态和路面附着系数的联合估计算法 Co-estimation Algorithms for Road Adhesion Coefficient and Vehicle States with Steer-by-wire System.pdf

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线控转向汽车状态和路面附着系数的联合估计算法 Co-estimation Algorithms for Road Adhesion Coefficient and Vehicle States with Steer-by-wire System

汽车工程 2012年(第34卷)第9期 Automotive Engineering 2012153 线控转向汽车状态和路面附着系数的联合估计算法术郑宏宇，宗长富 (吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春130022) [摘要]线控转向(SBW)系统采用电子元件代替了转向盘到转向车轮之间的机械连接，其车轮回正力矩较传统汽车更容易获得。本文中通过建立SBW系统动力学模型和利用车轮回正力矩信息，采用双扩展卡尔曼滤波估计算法的有效性。关键词：线控转向系统；汽车状态；路面附着系数；估计算法；双卡尔曼滤波 Co—estimation forRoadAdhesionCoefficientand Algorithms VehicleStateswith Steer-·by--wireSystem ZhengHongyuZongChangfu and Jilin Simulation 130022 University，StateKeyLaboratoryofAutomotive Control，Changchun Steer useselectronicelementsto mechanicalconnectionbetween [Abstract]bywire(SBW)system replace wheelsteered tire to than in and its becomeseasierestimatethat wheels，and steering aligningtorque vehicle．Inthis the modelforSBW andbasedontheinformationonwheela— paper，bysettingup dynamics system CO—estimationofvehiclestatesandroadadhesioncoefficientisconducteddualextended ligningtorque，the usng by Kalman betweentheresultsofDEKFestimationandCarSimsimulation filter(DEKF)algorithm．Thecomparison verifiestheeffectivenessofCO—estimation algorithm． adhesion Keywords：SBW；vehiclestates；roadcoefficient；esthnationalgorithm；DEKF 态和路面附着系数估计算法中，多采用动力学模型刖舌