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鲁棒控制理论 第一章 绪论 一、课程内容  课程性质： 博士生基础课，重点是鲁棒控制理论的基础 讨论对象：单输入单输出，线性，时不变，有限维 前导课程：线性控制系统理论  目的：扎实的基础  课程内容 信号和系统的范数 基本概念 不确定性和鲁棒性 系统镇定 H∞标准控制 不确定线性系统鲁棒控制 奇异线性系统鲁棒控制 参考书目  反馈控制理论，J. C. 多伊尔、B. A. 弗朗西斯、A. R. 坦嫩鲍姆著  鲁棒控制基础理论，苏宏业等编著，科学出版社，2010.10  H 和H 优化控制理论，王德进编著，哈尔滨工业大学出版社， 2 ∞ 2001.3  《现代鲁棒控制理论与应用》, 梅生伟，申铁龙，刘康志, 清华大学出 版社，2003年9月第1版 主讲：苏宏业 徐魏华 Tel: 0571, whxu@iipc.zju.edu.cn 二、不确定性和鲁棒性 鲁棒控制是上世纪70年代兴起的、目前仍然非常活跃的一 个研究领域，具有非常广泛的研究内容。  上世纪初，控制系统设计方法主要是基于Bode 曲线和 Nyquist曲线 可以用间接的方法处理系统不确定性问题 发展了在增益和相位存在变化时仍能保证闭环系统稳 定的增益裕度和相位裕度概念 遗憾的是这些处理方法大多数局限于单变量输入/单变 量输出系统。  随着时间的推移，科学技术的发展要求处理大量 的多变量输入/多变量输出系统的设计问题 以二次型最优控制(LQ)为代表的一类多变量控制系统 设计和最优化方法应运而生。 但是随着其在实际工程中的应用，发现LQ理论设计出 来的控制器对系统不确定性因素反应较为敏感 不能保证闭环系统具有一定的稳定性和性能的鲁棒性 控制器设计过程要求准确知道干扰过程的全部统计特 性 这一要求使该理论的工程应用受到工程实际条件的某 些限制  上世纪60—70年代，控制理论中关于状态空间的 结构性理论得到了突破性的进展 建立了线性系统的能控、能观性理论 提出了反馈镇定的一整套严密的理论和方法 这些理论和方法却仍然依赖于受控对象的精确 的数学模型  由于实际的系统往往都是运行在不断变化的环境中，各种 因素(如温度、原料、负荷、设备等)都是随时间变化的， 一般说来，这种变化是无法精确掌握的。  又由于受理论和方法的限制，在实际系统的建模过程中经 常要做—些简化处理，如降阶、时变参数的定常化处理、 非线性方程的线性化等  使得实际系统和我们赖以做分析和设计的数学模型之间存 在一定的差别。  模型的不确定性 输入 输出 y = P +D u +n 未知噪声或干扰 ( ) 标称对象的传递函数 未知对象的摄动  不确定性的来源 参数和结构（阶次）的变化规律未知 高频下的未建模动态，更严酷的工作条件 控制系统本身造成的不确定性， 广义对象的建模  从广义上来说，系统不确定性按结构可以分为以下两类： 不确定性的结构未知，仅知不确定性变化的界限。 不确定性的结构已知，存在着参数的变化(参数不确定 性)。  数学模型的这种不确定性必须在控制系统设计时进行考虑  因此在控制系统设计中的： 稳定鲁棒性 在稳定鲁棒性要求的前提条件下的性能鲁棒性 很值得进行研究的。  系统控制哲学  自适应：控制器可变参数（以变应变） 鲁棒：固定参数控制器（以不变应万变）  不确定性系统综合问题 给定一