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在科学指南上的内容 控制工程实践 Journal homepage:/locate/conengprac 自校正模糊PID控制器的SRM直接驱动容积控制液压机的应用 Jian-ming Zheng,Sheng-dun Zhao,Shu-guo Wei Sheng-dun Zhao School of Mechanical Engineering,Xian Jiaotong University,Xian 710049,China Shu-guo Wei Shool of Mechanical and Precision Instrument Engineering,Xian Unicersity of Technology,Xian 710048,China 文章信息 论文历史：2008年10月11日收到 2009年07月21日公布 2009年08月11日在网上生效 关键词：直接驱动卷控系统 电液位置伺服 模糊自动调节 PID控制器 液压机 摘要 本文介绍的是一种新的容积控制伺服液压机直接驱动的开关磁阻电机（SRM电机）。在考虑饱和和死区非线性以及时间可变性和滞后时间存在于SRM直接驱动控容积制系统，模糊PID控制方法引入，用来提高电液伺服系统的整体性能。调查PID参数与电液位置伺服系统的响应特性之间的关系。模糊推理规则，使自校正的PID参数的基础上建立的误差和误差变化。开关磁阻电机直接驱动液压机进行模拟实验的阶跃响应和余弦跟踪。结果表明，模糊自校正PID方法具有很强的抑制外部干扰，并能有效地提高系统的位置跟踪能力的容积控制电液伺服系统。 1、介绍 液压机被广泛应用于机械制造领域，如液压冲孔，冲压和折弯机，成型技术，因为它的功率高，响应速度快，硬度高，负载能力强。然而传统的液压机采用阀控液压系统有缺陷，结构复杂，耗能多，产生大量的热，噪声高，振动严重，要求高精度的滤油器和节流阀。 随着电机调速和伺服控制系统的逐渐成熟，在最近几年直接驱动的容积控制电液伺服系统的各类伺服电机已经出现，从根本上克服阀控系统的缺点。许多研究证明，无阀门的容积控制系统结构紧凑，可靠性好，机械效率高。此外，直接由伺服电动机驱动的封闭的容积控制回路拥有一些列的优势，如调速范围宽，控制精度高，性能良好，节能，容易实现线转移代替钢管 (Bosch,1995; Glauss, 2000;Ito,Sato, Maeda,1997;Kazuo Yutaka,1988;Sato, 2001)。自Sprockhoff引入泵控制电机的闭环控制液压缸的探讨，并在1979年研究动态行为的泵控制液压缸，提出了许多种封闭的容积控制回路来解决体积流量平衡和改善容积控制体统的响应频率。获得类似阀控系统的性能。容积控制电液系统已用于塑料注射成型机，飞机驱动系统和移动设备。（Bosch,1995;Clauss,2000)。这个技术在日本也引起了广泛的关注由于其节能特性。直接驱动容积控制混合伺服阀已经制定，并成功应用在数控弯管机、液压伺服控制转向船（Ito et al.,1997;Kazuo Yutaka,1988;Sato,2001)。在中国，已对无阀电液伺服系统的效率和性能做了大量的研究工作(Lin,Duan Bi,2007;Quan,Li Wang,2006;Wang,Wang Wang,2007)。可以看出，该阀控系统是一个理想的方法，克服了传统的阀控液压系统的缺点。因此，它已改善并迅速地应用在过去的20年。 在本文中，容积控制技术引入到液压伺服控制系统，来降低能源消耗。一种新型的容积控制液压机直接驱动的开关磁阻电机开发替代开关磁阻电机直接驱动容积控制系统的主要阀控系统。然而，SRM直接驱动容积控制电液伺服系统类似于其他液压伺服系统所固有的不确定、时变和高度非线性的特点，由于其流动-压力的关系，油泄漏、SRM死区、体积流量非对称缸的不平衡等。因此，在传统节能控制方法的基础上的线性模型可能无法保证令人满意的控制开关磁阻电机直接驱动容积控制位置伺服系统的性能。 针对电液伺服系统的控制问题，一些研究工作者进行了自适应控制方法。一种智能控制方法是模糊控制模仿人类的逻辑思维，是独立于精确控制对象的数学模型。相应的，模糊控制已广泛地实施在电液伺服控制系统，克服了传统PID的一些缺点。一种自适应模糊控制器是用来控制过程镦模锻成形和锻造液压机（Lee Kopp,2001)。一种新的模糊控制器，利用相平面提出了一个导弹的电液伺服系统(Sang Hyung,2003)。液压冲床轨迹被证明是具有良好的执行和调整能力的模糊逻辑控制器。(Ferreira,Sun