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第四章：为被控对象的输出建立ADAMS模型 本章主要内容： 为Plant Export建立模型的步骤 ADAMS变量的类型 建立输入状态变量 建立输出状态变量 建立被控对象的输入与输出 在被控对象的输入或输出中状态变量的顺序 为Plant Export指定被控对象的输入输出 练习二：建立状态变量 为Plant Export建立模型的步骤 为了输出被控对象的模型，必须定义被控对象的输入输出。 按照下面的步骤去做： 建立状态变量，而这些状态变量就是被控对象的输入输出。 建立Plant Inputs和Plant Outputs，它们中都包含了第一步建立的状态变量。 在ADAMS/Controls下的Plant Export对话框中输入专门的Plant Inputs和Plant Outputs，就可以输出被控对象文件。 Plant Input Plant Output 都包含一系列的状态变量 ADAMS中的变量类型 ADAMS/Solver变量 ADAMS/View变量 说明 真正的状态变量，其值在每一步仿真中都要计算。ADAMS/Solver变量的值可以是在ADAMS function builder中创建的任何函数。 只是一个预处理的实体。它仅仅是对于要素参数值的一个位置占有者。当生成一个.adm文件时，这些实体将被评估并被看作是数值而输入到Solver数据表中。ADAMS/View变量可以是在ADAMS expression builder中创建的任何表达式。 续 ADAMS/Solver变量 ADAMS/View变量 别名 ADAMS/Variable（在A/View database navigator中） State Variable（在A/View菜单build下的system elements中） VARIABLE（在ADAMS/Solver的数据表中） Variable（在A/View database navigator中） Design Variable（在A/View菜单build下的system elements中） 建立输入状态变量 输入变量 建立状态变量以控制输入。 ·设置 function=0（通常） ·如果要进行初始静态仿真，则要设置初始值 将输入状态变量赋值给激励者 使用VARVAL函数将定义被控对象输入的状态变量赋值给模型中的激励者（例如：力）。 建立输出状态变量 建立正确的运行时间表达式，向CSS提供一个输出。 例如：方位角，仰角 创建Plant Input 和Plant Outputs 在ADAMS模型中创建Plant Inputs 和Plant Outputs，为ADAMS被控对象提供输入和输出。为ADAMS被控对象指定一个Plant Inputs 和一个Plant Outputs，他们可以包含多个变量。 Plant Input Plant Output 都包含一系列的状态变量 在Plant Input/Output基本要素中状态变量的顺序 在Plant Input/Output基本要素中状态变量的顺序非常重要，因为它决定了在CSS中必须定义的变量顺序。 为Plant Export指定被控对象的输入输出 只要创建了Plant Inputs和Plant Outputs，就把它们引入Plant Export对话框中。 使用plant inputs 和outputs代替状态变量，允许用户更直接的编辑被控对象的输入及输出（例如：对于数量众多的状态变量，使用Plant Input/Output就能编辑，而用不着在Plant Export对话框中一个一个的输入）。 练习二：建立状态变量及Plant Inputs/Outputs 在本次练习中，将建立一个模型控制球在平衡装置上的位置。因此，需要为这个ball_beam模型的非线性输出，创建状态变量及一个plant input和 plant output （下面就是一般步骤，若要精确步骤请查看附录）。 从ADAMS/Controls中打开Workshop2-General文件夹中的‘ball_beam.cmd’文件。 对球和横板模型进行10秒200步的仿真—球会从板上掉下来，因为横板有一个初始速度。 我们将试图通过控制一个加在横板上的力矩，而让球平衡在横板中心外的某一点上。 创建3个状态变量，他们将用于被控对象（这个机械系统）的通信。由于你将要使ADAMS模型与现有的控制系统兼容，所以要使用下面的3个状态变量名： Beam_Angle Position Torque_In 这3个变量中