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第三章 机器人运动学 已知关节变量 ，求末端执行器位姿 本章要解决的问题： ?运动学正问题： ?运动学逆问题： 已知 ，求 §3.1 杆件、关节、标架、杆件变换 一、基本概念（图3－1） … 图 3-1 1、杆件（Link): 操作机器人的每个运动单元，称为～ … 图 3-1 机座，固定不动，称为0号杆件； 与机座相联的第一个杆件； 与第一个杆件相联的后一个杆件； … ?与一般机构不同，在谈起机器人时，常说机器人是多少个自由度的，而不说是几杆机构！ ?开式链机器人用此标法，并联机器人有专用方法。 2、关节（Joint): 连接相邻两个杆件的运动副，称为～ 习惯上， 连接 与 ； 连接 与 ； … 关节分类： 考虑到运动精度以及技术实现等原因，操作机器人一般只用两种形式的关节！ 回转关节（Revolute): 棱柱关节（Prismatic): 只能单自由度回转而不能移动的低副； 只能单自由度移动而不能回转的低副； 3、标架（Frame): 在机器人学中，常将杆件坐标系称为～。 4、自由度（DOF—Degree-Of-Freedom): 机器人末端执行器所具有的独立运动能力，称为机器人的～ 5、活动度（Mobility): 机器人所具有的关节数，称为机器人的～ 自由度与活动度间