控制系统原理控制系统数学模型.ppt

控制系统的信号流图是由节点、支路、支路传输组成的。 （1）节点:表示变量，通常用小圆圈表示。对于给定的系统，节点的设置是任意的。节点分为源节点、汇节点和混合节点。 源节点—只有输出支路没有输入支路的节点,又称输入节点。 汇节点—只有输入支路没有输出支路的节点,又称输出节点。 混合节点—既有输入支路又有输出支路的节点,混合节点具有求和及引出之功能。 2.5 控制系统信号流图和梅逊增益公式 2.5.1 信号流图的组成 （2）支路：连接两个节点的有向线段，表示信号的传递方向，通常用带有箭头的线段表示。 （3）支路传输：表示前后两个节点之间信号的传输关系(传递函数),通常在支路上标明。 信号流图的图示方法 输出节点 输入节点 支路 支路传输 混合节点 （1）前向通道—信号从输入节点到输出节点传递时，每个节点只通过一次的通路，又称前向通路。 （2）环路—信号从某一个节点出发，沿着支路传输方向，经过若干节点后(每个节点只能经过一次),再次返回到最开始的出发节点所形成的闭合回路，又称闭通道。 （3）互不接触环路—无公共节点和支路的环路。 （4）通道增益—通道各支路传输的乘积，又称通道传输。通常用pn表示,n为通道数，n=1,2,…。 （5）环路增益—闭通道中各支路传输的乘积,又称环路传输。用Ln表示,n为通道数， n=1,2,…。 2.5.2 常用术语 （1）串联支路的总传输等于各