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8 机电一体化系统典型实例 8.1 机器人 8.1.1 概述 机器人是能够自动识别对象或其动作，并根据识别自动决定应采取动作的自动化装置。它能模拟人的手、臂的部分动作，实现抓取、搬运工件或操纵工具等。它综合了精密机械技术、微电子技术、检测传感技术和自动控制技术等领域的最新成果，是具有发展前途的机电一体化典型产品。机器人技术的应用会越来越广，将对人类的生产和生活产生巨大的影响。可以说，任何一个国家如不拥有一定数量和质量的机器人，就不具备进行国际竞争所必需的工业基础。 机器人的发展大致经过了三个阶段。第一代机器人为示教再现型机器人，为了让机器人完成某项作业，首先由操作者将完成该作业所需的各种知识（如运动轨迹、作业条件、作业顺序、作业时间等）通过直接或间接的手段，对机器人进行示教，机器人将这些知识记忆下来，然后根据再现指令，在一定的精度范围内，忠实地重复再现各种被示教的动作。第二代机器人通常是指具有某种智能（如触觉、力觉、视觉等）的机器人，即由传感器得到的触觉、听觉、视觉等信息经计算机处理后，控制机器人完成相应的操作。第三代机器人通常是指具有高级智能的机器人，其特点是具有自学习和逻辑判断能力，可以通过各类传感器获取信息，经过思考作出决策，以完成更复杂的操作。 一般认为机器人具备以下要素：思维系统（相当于脑），工作系统（相当于手），移动系统（相当于脚），非接触传感器（相当于耳、鼻、目）和接触传感器（相当于皮肤）（图8-1）。如果对机器人的能力评价标准与对生物能力的评价标准一样，即从智能、机能和物理能三个方面进行评价，机器人能力与生物能力具有一定的相似性。图8-2是以智能度、机能度和物理能度三座标表示的生物空间，机能度是指变通性或通用性以及空间占有性等；物理能度包括力、速度、连续运行能力、均一性、可靠性等；智能度则指感觉、知觉、记忆、运算逻辑、学习、鉴定、综合判断等。把这些概括起来可以说，机器人是具有生物空间三座标的三元机械。某些工程机械有移动性，占有空间不固定性，因而是二元机械。计算机等信息处理机，除物理能之外，还有若干智能，因而也属于二元机械。而一般机械都只有物理能，所以都是一元机械。 8.1.2 机器人的组成及基本机能 机器人一般由机械系统、驱动系统、控制系统，检测传感系统和人工智能系统等组成，各系统功能如下所述。 ① 机械系统。执行系统是完成抓取工件（或工具）实现所需运动的机械部件，包括手部、腕部、臂部、机身以及行走机构。 ② 驱动系统。驱动系统的作用是向执行机构提供动力。随驱动目标的不同，驱动系统的传动方式有液动、气动、电动和机械式四种。 ③ 控制系统。控制系统是机器人的指挥中心，它控制机器人按规定的程序运动。控制系统可记忆各种指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度及时间等），同时按指令信息向各执行元件发出指令。必要时还可对机器人动作进行监视，当动作有误或发生故障时即发出警报信号。 ④ 检测传感系统。它主要检测机器人机械系统的运动位置、状态，并随时将机械系统的实际位置反馈给控制系统，并与设定的位置进行比较，然后通过控制系统进行调整，从而使机械系统以一定的精度达到设定的位置状态。 ⑤ 人工智能系统。该系统主要赋予机器人自动识别、判断和适应性操作。 从机器人的研究发展情况来看，机器人应具有运动机能、思维控制机能和检测机能三大机能，如图8-3所示。 8.1.3 机器人的主要技术参数 机器人的技术参数是说明机器人规格与性能的具体指标，一般有以下几个方面： ① 握取重量（即臂力）。握取重量标明了机器人的负荷能力。这项参数与机器人的运动速度有关，通常指正常运行速度所能握取的工件重量。当机器人运行速度可调时，低速运行时所能握取工件的最大重量比高速时大。为安全起见，也有将高速时所能握取的工件重量作为评价指标，此时常指明运行速度。 ② 运动速度。运动速度是反映机器人工作性能的一项重要技术参数，它与机器人握取重量、定位精度等参数有密切关系，同时也直接影响机器人的运动周期。 ③ 自由度。机器人自由度越多，其动作越灵活，适应性越强，但结构也相应越复杂。一般具有4—6个自由度即能满足工作要求。 ④ 定位精度。定位精度即重复定位精度，是衡量机器人工作质量的一项重要指标。定位精度的高低取决于位置控制方式以及运动部件本身的制造精度和刚度，与握取重量、运行速度等也有密切关系。 ⑤ 程序编制与存储容量。程序编制和存储容量（包括程序步数和位置信息量）的大小可表明机器人作业能力的复杂程度及改变程序时的适应能力。存储容量大，则适应性强、通用性好，从事复杂作业的能力强。 8.1.4 BJDP-1型机器人 该机器人是全电动式、五自由度、具有连续轨迹控制等功能的多关节型示教再现机器人，用于高噪声，高粉尘等恶环