智能循迹小车答辩PPT.ppt

“四小活动”作品汇报 智能循迹小车 设计制作者：学员二队 083441 崔鸿禛 陈思名 制 作 时 间 ：2011年5月——2011年9月 指 导 教 师 ：周立军 设计背景 人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。智能车就是其中的一个体现。智能小车集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，是典型的高新技术综合体。 本次设计的智能车，采用ST89C52单片机作为小车的核心；利用红外传感器进行寻迹，用L9110作为电机控制。 我们采用单片机STC89C52 作为主控制核心，STC89C52的对当前的传感器进行查询，根据传感器传来的信息，对当前的环境作出判断，最后对电机作出相应的动作。单片机通过红外传感器检测场地黑线，从而控制电机驱动模块，改变电机转速，达到改变方向的目的。系统框图如下： 小车的总体设计 地面黑线 传感器 ST89C52 电机驱动模块 左电机 右电机 一、小车车体 方案一：采用三轮式车身，前轮为万向轮，后轮为两个电机单独控制的驱动轮。但此方案使得车身较小，元器件安装的较紧密，在维护时较困难，而且小车转弯时容易侧翻。所以我们放弃了此方案。 方案二：采用四轮式车身，前轮为驱动轮。此方案小车体积较大，有充裕空间安放元器件，也为后续添加其他功能做好准备。但小车转向较为笨重。由于小车安装元器件不是很多，所以我们选择此方案。 一、小车车体 四轮小车，双电机。通过控制一个电机向前转，一个电机向后转。从而达到转弯的目的。 三、传感器电路设计 方案1：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。 但是这种方案受光照影响很大，不能够稳定的工作。因此我们考虑其他更加稳定的方案。 方案2：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，所以我们选择了这个方案。 三、黑线检测电路设计 探测路面黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光的反射系数不同，可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线。利用这个原理，可以控制小车行走的路迹。 四、电机驱动电路 L9110 是为控制和驱动电机设计的集成电路器件。具有良好的抗干扰性、较大的电流驱动能力、有较低的输出饱和压降。 五、电源方案 方案一：采用1 节4.2V 可充电式锂电池给直流电机供电，经过电压变换后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。但由于电压不太够，价格昂贵，因此，我们放弃了。 方案二： 采用4 节1.5V 干电池供电，电压达到6v，经 稳压后给支流电机供电，给单片机系统和其他芯片供电。此方案虽然在调试中消耗较大，但最为符合实际情况，所以我们选择此方案。 小车芯片实物 小车实际运行情况 前景展望：本次设计我们只运用了单片机的一个功能，如果再加上其他的传感器，可以让小车实现更多的功能，如壁障、报警、暗处行驶、声音控制、环境数据测量与传输等。可广泛应用于军事侦察、勘探、矿产开采等不便于人员实地堪察的环境。稍加改造，可应用于军事反恐、警察维和等领域，从而达到最大限度的避免人员伤亡，保存战斗实力的目的。因此，具有重要的军事和经济意义。 报告完毕 谢谢！ 请专家批评指导