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基于CCS的嵌入式实时系统软件开发 嵌入式系统程序的分类 简单地，可以分为(1)数据处理的程序： 各种算法的实现；与硬件相对无关(2)数据传输的程序： 与硬件紧密相关； 中断、DMA： 提高数据传输效率的  两种“古老”而有效的手段 两种程序的开发时间： 数据链路层次（1）CPU核 DSP的寄存器和运算单元之间的数据链路多 数据链路层次（2）DSP 片内存储器 片外存储器接口：EMIF, HPI/XBUS DMA 中断 其它外设：时钟，串口 补：PLL时钟倍频BOOT模式，低功耗模式 C6x 片内总线 数据链路层次（3）板级 数据链路层次（4）板间 数据链路层次（5）系统间 C6000的中断（1） 三个概念: (1)中断源（Interrupt source）：即中断事件，32个(2)中断选择号（Interrupt Selection Number）：5bit(3)中断(Interrupt)：12个可屏蔽＋NMI（No.1） +RESET（No.0）＋ RTDX（No.3） 中断寄存器的设置：中断源通过中断选择子（Interrupt Selector） “映射”到CPU的中断上，并可通过外中断极性设置寄存器设置EXT_INT4?EXT_INT7的中断极性（即中断地触发时刻） C6000的中断（2） 中断服务程序：map1：IDRAM 0x000～0x200 0x200 = 16 * 32 ; 16个中断，每个中断的8条指令； 二次跳转: 中断服务程序的任务实现超过8条指令时，跳转到真正处理中断的子程序 C6000的中断（3） 二次跳转的实现：（1）中断跳转表：isr_jump_table 全局变量 （2） “挂”中断： void intr_hook(void (*fp)(void),int cpu_intr); 来源：ti\c6000\evm6x\dsp\… 库函数，头文件，源文件v1.2 有； v2.0 只含头文件 C6000的中断（4） 中断嵌套－进入中断后，GIE＝0－允许中断嵌套的设置 中断重入－打乱时序关系，应该尽量避免 写C6000中断程序 嵌入式系统是中断驱动的系统典型的结构：main函数中初始化?While循环等待中断到来，在中断处理程序中进行真正的数据处理 中断之间的关系：－同步关系：中断的触发次数成比例－异步关系：。。。－因果关系：一个中断触发其他中断，可看作是同步 关系中的一种特例 基于以上关系的中断间的数据共享模式：－乒乓模式：采数中断＋处理中断， 同步中断关系－圆周buffer：串口中断＋处理中断，异步中断关系－共享memory：传数中断＋DMA结束中断，因果关系 C6000的DMA（1） C6000的DMA控制器在CPU结构中的位置，确定DMA的数据链路：编程时考虑效率 XB, PBC, EMIF, DMC, PMC *其中和PMC的连接是单向的，只能向程序存储空间写入（723数采例子，软硬件bug定位） 4个DMA通道＋1个辅助DMA（HPI/XB） 复杂的传输模式：满足不同的数据传输应用单通道分割，多帧传输，自动初始化，传输完毕后触发中断..….  C6000的DMA（2） 由于DMAC的位置，某些存储区之间的数据搬移要通过中间的buffer（一般为IDRAM)实现，否则时间消耗大。 如双口和SBSRAM的数据传输，2次DMA的时间小于一次直接DMA的时间；2次DMA传输中的第二次传输的启动一般是靠第一次DMA完成后产生的软件中断触发的 用DMA实现MemoryCopy和MemorySet； 片内的MemorySet可以有更快的方法，优化 DMA的优先级：可设，但默认DMA0最高  如果高优先级DMA启动时，低优先级DMA没有完成时，要将低优先级DMA的操作挂起，等完成高优先级DMA后，继续完成。 所以系统中有几个DMA同时发生时，要根据数据的重要性和数据传输处理的顺序选择合适的DMA通道。 DMAC通用管脚在调试中的使用：发光二极管 C6000的Timer DSP时间的最细刻度：主频 利用时钟（中断）为系统提供的各种时间, 起到计时器的作用－中断发生的间隔时间可设：1ms－计算时间间隔精度：1us 利用计时器防止等待超时 一个AD板的例子 AD板的中断小结 C6000程序的优化 需要的知识：－CPU结构：DSP核，8个功能单元，数据通路，IDRAM的结构（bank） 什么最花时间？－跳转延时：if－存储器相关性： C语言的restrict关键字 线形汇编的.nomdep 伪指令 调试经验1 可中断程序的编写：应用条件－核循环的并行指令数不小于