机器人机动的技术与运动控制.ppt

Motion Control Locomotion of Robot Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Sensors Motion Control Sensors Motion Control Sensors Motion Control Sensors Motion Control：case Motion Control：case2 Motion Control: Motor Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Locomotion of the Robot Locomotion of the Robot Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Motion Control Perception Sensors: matrix of Infrared diode; Vision-based sensor Color sensor 2 case /v_show/id_XMzY1OTcwMDky.html Motion Control Navigation Algorithmof Mobile Robot Operations Control of Robots CANopen-based Robots （2012） CANopen-based Robots CANopen-based Robots （2012） PCI board-based Robots （四所，2011） Vision-based Robot ARM （一所，2012） Stepped motor driven Robot Stepped motor driven robot Arm PM ROBOTS Rail–followed Robot control 核材料机械手外尺寸参数为：?560 X 930mm。顶盖通过螺栓和容器本体的法兰端面紧固密封。机械手用于在放射性废料固化线上，将容器顶盖提起，盖上顶盖，用螺栓将容器紧固密封。 机械手基本定位结构采用XYZ机械手。XY轴伺服运动实现紧固和松开螺栓的柔性机械臂位置定位，Z轴的伺服运动为取放螺栓的运动自由度，上面机械手上固定启动力矩螺栓扳手，用于拧紧螺栓。 XY定位采用磁栅尺最闭环反馈，定位精度0.05mm；采用图像视觉系统定型螺栓位置的定位，为远程控制台提供直观的图像操作效果。 放射检测机械手（一所，2008） 新能源电池的生产线机械手（深圳景佑，2012） Swedish-Wheeled mobile robots: Swedish-Wheeled mobile robots: structural ground and locomotion control Another case (22.27,,, 3120) structural ground and Line-following control 机动的其他形式： 舵机 步进爬行式 两足步行式 喷气动量式（15:26） Navigating Algorithm Navigating Algorithm 鉴于机器人任务和路径的多样性，场地条件复杂性，没有固定的控制算法最适应所有机器人。 在机器人算法设计中，根据实际的需求考虑算法，以达到机器人的较精确控制。 结构性场地中，大量实验表明直线运行用西格沃特+PID算法控制，弯道用西格沃特算法+势场效应法控制。 可设定一个综合标准，以完成不同算法间的过渡和联系，这样以达到控制效果的连续性和系统的稳定性。 Navigating Algorithm 西格沃特算法是一种点镇定的路径控制方法。 所谓点镇定，是一种路径控制的方法，即为已知两终端的状态，按一定的规律来实时生成参数以控制中间的状态。 通俗上说就是终端已知，中段未知的控制方法。 Navigating Algorithm 目标位置点 红色代表期望路径线 当前位置点