无人探测智能小车.ppt

孔令恺 李鹏辉 唐卢鑫 Background 灾难的现场、未知环境等这些地方可能存在高温、有毒气体、辐射等因素对人类生命造成危害。为了保障人们的生命安全，可以使用智能探测车。智能探测车能够到达人们指定的场所进行探测，并传回实时环境信息，为人们的后续工作提供可靠的基础。 * * 我们将手机作为摄像头，并在应用商城中下载 相应的应用将手机变成一个 IP-摄像头，该应用将摄像头的 图像数据以MJPEG格式保存在网络上然后 andoriod 用户端通过 HTTP 协议不断得到 MJPEG 流数据，然后编写一个 MJPEF 流数据的解析函数，解析流数据，并不断刷 新 UI 界面的一个 imageview 即得到动态视频。 智能探测小车设计 Brief Introduction 一款能进行远程遥控，根据指定路线自动行进，视频传输以及超声波避障功能的智能探测小车。 小车可以根据用户端发送过来的命令实现前进，后退，转弯的远程遥控。 小车可以根据用户绘制的路线自动行进。 在行驶的过程，小车上的摄像头可以将小车所在位置的环境以视频的形式 通过无线网络传回用户端。 指定的路线上可能会遇到障碍物，所以小车还具备超声波避障功能。 Hardware Platforms ArmPC 开发板 MK60DN256ZVLL10 单片机 GY-273 HMC5883L 电子指南针罗盘 （Max_rate=160Hz） ESP3266 串口 WIFI 模块 飞思卡尔智能车竞赛B型车模 Design android用户端 Wi-Fi 通信模块 视频传输模块 小车控制端 超声波避障模块 Android 用户端平台采用 本次组委会提供的ARM 开发板，用户首先输入小车 Wi-Fi 的 IP 地址以及摄像头的网络地址与小车实现连接。 用户端 连接后在主界面： Wi-Fi 通信模块 Android客户端与ESP3266串口Wifi 模块之间 采用局域网下的 socket 通信，并采用 UDP 协议传输客户端的指令 视频传输模块 摄像头的图像数据以MJPEG格式保存在网络上 andoriod 用户端通过 HTTP 协议不断得到 MJPEG 流数据 编写一个 MJPEG流数据的解析函数，解析流数据 不断刷 新 UI 界面的一个 imageview，形成视频。 小车航向角的确定及控制 航线的纵轴与地球北极之间的夹角称为航向角 地磁场是一个矢量，对于一个固定的地点来说，这个矢量可以被分解为两个与当地水平面平行 的分量和一个与当地水平面垂直的分量。由于罗盘 保持水平，只需要用磁力计水平方向两轴（通常为 X 轴和 Y 轴）的检测数据就可以用下式计算出航向角。 当罗盘水平旋转的时候，航向角在 0-360°之间变化 θ =arctan(x,y)*180/π +180 我们选用了当前应用广泛的电子罗盘对小车的航向角进行测量。 对于电子罗盘模块测量数据的读取，我们选用 了带有 IIC 接口的 HMC5883L 模块。并采用数字 PID 算法控制小车舵机的转向，使得对小车的控制更加精确。 超声波避障 超声波测距模块的发射器向某一方向发射超声波 超声波在空气中传播，途中碰到障碍物返回,记录所用时间 计算出发射点离障碍物的距离，即：S=VT/2。 当S≤S0时，控制小车的舵机转向，使小车避开障碍物。 谢谢！ * 我们将手机作为摄像头，并在应用商城中下载 相应的应用将手机变成一个 IP-摄像头，该应用将摄像头的 图像数据以MJPEG格式保存在网络上然后 andoriod 用户端通过 HTTP 协议不断得到 MJPEG 流数据，然后编写一个 MJPEF 流数据的解析函数，解析流数据，并不断刷 新 UI 界面的一个 imageview 即得到动态视频。 * *