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* 第17章 状态变量法 分析过渡过程的方法： 高阶微分方程 傅氏变换，拉氏变换 联立一阶微分方程组 古典控制理论的基础 古典法 变换法 状态变量法 时域 频域 ， 复频域 时域 现代控制理论基础 适用于 线性、非线性系统 单输入、单输出系统 多输入，多输出系统 线性，非线性系统 17.1 基本概念 一、状态和状态变量 Y(t) (t ? t0) 可以确定 状态、状态变量、状态方程和输出方程。 状态(state)：电路在任何时刻所必需的最少信息，它们和自该时刻以后的输入(激励)足以确定该电路的性状。 状态变量(state variable)：描述电路的一组最少数目独立变量，如果某一时刻这组变量已知，且自此时刻以后电路的输入亦已知，则可以确定此时刻以后任何时刻电路的响应。 X(t0) e(t) t ? t0 已知 解 例. 输出: uL , iC , uR , iR 选状态量 uC ， iL uL(0)=7V iC(0)=?1.5A iR(0)=1.5A uR(0)=3V 由 推广至任一时刻 t1： uL(t1) iC(t1) iR(t1) uR(t1) 可由 R uL C uS(t) + uC iC uR + ? + + L ? iL ? ? iL 2? 可见当t =t1 时uC ， iL 和t ? t1 后的输入 uS(t)为已知，就可以确定t1及t1以后任何时刻系统的响应。问题是t1时刻的状态量要求出来。 二、状态方程(state equations)：用状态变量和激励所描述的电路的一阶微分方程组。 R uL C uS(t) + uC iC uR + ? + + L ? iL ? ? iL 2? 选uC , iL 为状态变量 列微分方程 整理得 特点： (1) 联立一阶微分方程组； (2) 左端为状态变量的一阶导数； (3) 右端仅含状态变量和输入量； 状态方程 矩阵形式 一般形式 [X]=[x1 x2 ? xn]T 式中 \ n?n \ n?r 三、输出方程 特点：(1) 代数方程； (2) 输出量用状态变量和输入量表示。 一般形式 [Y]=[C][x]+[D][V] R uL C uS(t) + uC iC uR + ? + + L ? iL ? ? iL 2? (2)一般选择uC和 iL为状态变量，也常选? 和 q为状态变量。 (3) 状态变量的选择不唯一。 上例中也可选uC和duC /dt为状态变量 小结： (1) 状态变量和储能元件有联系，状态变量的个数等于 独立的储能元件个数。 R uL C uS(t) + uC iC uR + ? + + L ? iL ? ? iL 2? 令 x1 =uC , x2 =duC /dt 即 则 x1 x2 17.2 状态方程的列写 一、直观法 选 uC , i1 , i2为状态变量 含duC/dt 电容节点列KCL 含diL/dt 电感回路列KVL 例1. R1 + uS C uC iS iR R2 i2 L2 L1 ? + i1 ? 解 标准矩阵形式： 例2. 选 u1 , u2 , i3 , i4为状态变量 消去非状态量 i5 , i6 i5= (u2? u1)/R5 i6 = i4 ? i3 代入上式，整理 L3 i3 uS R6 R5 C2 C1 L4 + ? i5 i6 i4 + ? + ? u1 u2 列写图示电路的状态方程。 解 二、叠加法 (1) 将电源、电容、电感均抽到 网络外。 (2)电容用电压源替代，电感用电 流源替代。 (3)用叠加定理求iC , uL。 则 uS 、iS 、uC 、iL共同作用下的 iC , uL iC , uL为： iC = a11 uC1 +a12 iL + b11 uS+ b12 iS uL = a21 uC1 +a22 iL + b21 uS+ b22 iS uC uS R 电阻网络 + iS iL + ? ? + ? uC iL 例3. 设uC1、 uC2 、iL为状态变量 (1) uC1 单独作用 iL=0，iS =0，uS=0 , uC2=0 解 iS R1 R2 uS uC1 uC2 iC1 iC2 L uL iL + + ? ? ? + + ? 求：iC1 ， iC2 , uL 。 列写图示电路的状态方程。 R1 R2 uC1 iC1 iC2 uL + ? ? + 分量！ (2) uC2 单独作用( iL=0，iS =0，uS=0 , uC1=0) (3) iL 单独作用 (iS =0，uS=0 , uC1