01第一章平面机构的运动简图及自由度.docVIP

第一章 平面机构的结构分析 一、基本内容 1、本课时课题：平面机构的运动简图及自由度 2、本课时重点：机构及运动副的概念、绘机构运动简图 3、本课时难点：自由度计算，虚约束，高副低代 二、教学目的 1、研究机构的组成原理和机构运动的可能性以及运动确定的条件 三、教学要求 1、了解课程的性质与内容，能根据实物绘制机构运动简图 2、熟练掌握机构自由度计算方法。了解机构组成原理 四、教学环节 §1-1 平面机构的组成 构件及其自由度 构件：机构中具有相对运动的单元体 自由度：构件含有独立运动的数目 二、约束与运动副 约束：对独立运动的限制 运动副：构件间的可动联接。（既保持直接接触，又能产 生一定的相对运动） 三、运动副的分类 高副：点线接触 低副：面接触 运动副约束： 低副：2个约束，1个自由度 高副：1个约束，2个自由度 1、低副： ①转动副：两个构件间不能作旋转运动的运动副； ②移动副：两个构件间不能作移动运动的运动副。 2、高副： ①齿轮副； ②凸轮副。 四、运动副符号( 1、转动副 2、移动副 3、齿轮副 4、 凸轮副 五、机构中构件的分类及组成 固定构件（机架） 主动件（原动件） 从动件 §1-2 平面机构运动简图 平面机构运动简图 用规定的符号和线条按一定的比例表示构件和运动副的相对位置，并能完全反映机构特征的简图。 二、平面机构运动简图的绘制： 1）分析机构，观察相对运动； 2）找出所有的构件与运动副； 3）选择合理的位置，即能充分反映机构的特性； 4）确定比例尺， 5）用规定的符号和线条绘制成简图。（从原动件开始画） §1-3 平面机构的自由度与实例分析 机构的自由度：机构中各构件相对于机架所能有的独立运动的数目。 平面机构自由度（设n个活动构件，PL个低副，PH个高副）  二、计算机构自由度时应注意的事项 复合铰链 m-1 例： 2、局部自由度 （与输出件运动无关的自由度称局部自由度） 3、虚约束： 在特殊的几何条件下，有些约束所起的限制作用是重复的，这种不起独立限制作用的约束称为虚约束。 平面机构的虚约束常出现于下列情况： （1）不同构件上两点间的距离保持恒定 （2）两构件构成各个移动副且导路互相平行 （3）两构件构成各个转动副且轴线互相重合 机构中对运动无影响的对称部分 例：计算自由度 （先看有无注意事项，复合铰链、虚约束、局部自由度，再看有几个构件） 1、P为局部自由度 2、G、F虚约束 三、构件系统具有确定运动的条件 1、（原动件数F，机构破坏） 2、原动件数=机构自由度 3、原动件数机构自由度数，机构运动不确定（任意乱动） 4、F≤0，构件间无相对运动，不成为机构。 构件系统具有确定运动的条件（构件系统成为机构的条件）： 自由度数大于零, 原动件数等于自由度数。 四、计算平面机构自由度的实用意义 判定机构运动设计方案是否合理 改进不合理的运动设计方案 F=0，增加一构件带一平面低副的方法来解决 运动不确定，增加一个带有两平面低副的构件 3、判定测绘的机构运动简图是否正确 1