极点配置设计多项式方法幻灯片.pptVIP

5.6.2 尤拉-库赛拉（ ）参数化 定理5.2 尤拉-库塞拉参数化 考虑由传递函数 描述的系统，设 是一个稳定的控制器，那么，所有有理的稳定控制器由： (5.50) 描述，其中 是稳定的。 证明： 引入 ，这样（5.50）式可以写为： 闭环系统的特征方程为： 考察稳定控制器 ，它给出闭环系统的特征多项式为： 由（5.50）式可得： 因此： 由于多项式 的全部零点都在单位圆内，所以 是稳定的。 图 5.7 说明所有稳定控制器的尤拉-库塞拉特征的框图 5.6.3 实际问题 选择特征多项式和控制器的约束 和 。 由算法5.3 确定控制器。 评估设计结果。 5.6.4 特征多项式 由 表征的一阶系统的离散时间的等价式为： 其中 ，二阶系统 的离散时间等价式为： 其中