0t8[高等教育]机械第3章.pptVIP

时间响应 时间响应：系统在输入信号作用下，其输出随时间的变化而变化的过程。 瞬态响应：系统在输入信号作用下，输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。（快、稳） 稳态响应：时间趋于无穷时，输出的稳定状态。（准） 一阶系统的单位脉冲响应 阶跃输入：对测试系统突然加载或突然卸载 系统在单位斜坡信号作用下的输出 超 调 量 响应的最大偏离量h(tp)和终值h(∞)的差与终值h(∞)比的百分数，即 稳态偏差的计算 定义：系统进入稳态后的偏差，由终值定理可得 稳态偏差的通式 开环传递函数 定义：闭环系统的反馈量与偏差之比。 注意：开环传递函数是相对于闭环系统传递函数而言的。 系统的类型 开环传递函数可表示为 开环增益 V型系统 稳态偏差计算通式 单位阶跃输入的稳态偏差 系统的输入量 稳态位置偏差系数 稳态偏差 有差系统 无差系统 单位速度输入的稳态偏差 系统的输入量 稳态速度偏差系数 稳态偏差 单位加速度输入的稳态偏差 系统的输入量 稳态恒加速偏差系数 稳态偏差 输入信号作用下的稳态偏差 系统稳定性 减小和消除稳态偏差方法 提高系统的开环增益K 增加开环传递函数中积分环节 系统的稳态误差 定义：系统进入稳态后的误差，由终值定理得 当系统为单位负反馈系统时，即 当系统不是单位负反馈系统时 * * 第三章 线性系统的时域分析 时域法的作用和特点 时域法是最基本的分析方法，是学习复域法、频域法的基础。 直接在时间域中对系统进行分析校正，直观准确； 可以提供系统时间响应的全部信息； 基于求解系统输出的解析解，比较烦琐。 系统的阶跃响应 1.强烈振荡过程 2.振荡过程 3.单调过程 4.微振荡过程 典型输入信号 定 义 选取原则 指根据系统常遇到的输入信号形式，在数学描述上加以理想化的一些基本输入函数。 选取的输入信号应反映系统工作大部分实际情况。 选取输入信号的形式应尽可能简单，便于用数学式表达及分析处理。 应选取使系统工作在最不利情况下的输入信号。 通常以单位阶跃函数作为典型输入作用。 时域法常用的典型输入信号 一阶系统的时间响应 例 RC电路 定义：凡以一阶微分方程作为运动方程的控制系统。 传递函数 T：时间常数 一阶系统的脉冲响应为一单调下降的指数曲线，其稳态响应为零。 初始斜率0.368/T 系统的惯性越小，响应过程的快速性越好。 给系统非常短暂的冲击作用，作用时间小于T/10 时间常数 反映系统的惯性，惯性越小，响应过程越快。 响应是一条初始值为零，以指数规律上升到终值1的非周期曲线（稳态误差为零）。 通常以单位阶跃函数作为典型输入作用 一阶系统的单位阶跃响应 可用时间常数T度量系统输出量的数值。 响应曲线的斜率初始值为1/T，并随时间的推移而下降。 单位斜坡响应 瞬态分量 稳态分量 稳态分量与输入斜坡函数斜率相同，但时间滞后T，即存在稳态跟踪误差，其值等于时间常数T。 瞬态分量为衰减非周期函数。 重要性质 时间常数T是反映一阶系统特性的重要参数，T越小，系统的响应速度越快。 等价关系：线性定常系统对输入信号导数（积分）的响应，等于系统对该输入信号响应的导数（积分）。 二阶系统的时间响应 定义：凡以二阶微分方程作为运动方程的控制系统。 传递函数 K—开环增益； T—时间常数。 无阻尼固有频率 阻尼比 系统不稳定 两个根（闭环极点） 无阻尼系统 临界阻尼系统 欠阻尼系统 过阻尼系统 特征方程 有阻尼振动 角频率 二阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃响应的拉氏变换 单位阶跃响应 输入信号 阻尼比 主要影响超调量和振荡次数。 通常 ，最大超调量不超过2.5%~10%，达到稳态的时间最短，稳态误差范围2%~5%。 固有频率wn越高，系统响应越快。 欠阻尼状态 单位阶跃响应 瞬态分量 稳态分量 临界阻尼状态 单调上升，无振荡、无超调、 无稳态误差。 单位阶跃响应 稳态分量 瞬态分量 单调上升，无振荡，过渡过程时间长，无稳态误差。 过阻尼状态 单位阶跃响应 稳态分量 两类瞬态 衰减分量 无阻尼的等幅振荡 稳定边界 无阻尼状态 单位阶跃响应 二阶系统的性能指标 上升时间 响应曲线从零第一次上升到稳态值所需的时间。 过阻尼系统的上升时间指响应曲线从稳态值的10%上升 到90%所需要的时间。 上升时间是系统响应速度的一种度量。 将 单位阶跃输入二阶系统的超调量仅是阻尼比的函数，与固有频率wn无关。 调节时间 在响应曲线的稳态值处取±△（一般为5%或2%）作为允许误差范围