仿生机械学概论PPT.ppt

* 第二代机器人，是指具有某些感觉功能的机器人，属于一种过渡性类型。 第三代机器人，是具有感觉识别又有某些思维功能，并有这些功能控制动作的智能机器人——具有与人类相类似智能的自动机械。它的发展主要开始于70年代。已成为开拓高级自动化的课题，并着手应用到生产实际中。 图1.4 智能机器人的控制系统 1一操作人员；2—指令处理与判断装置；3一驱动机构； 4一工作对象；5一传感器；6—识别装置 * 从对机器人的研究内容来看，其发展动向主要有下列几个方面： (1)重视传感器的研究，以使机器人具有视觉、触觉和听觉等功能。 (2)新型伺服机构的研究 (3)人工智能的研究 (4)微型计算机在机器人系统应用的研究 仿生感知与先进机器人技术 机电工程学院 机电控制及自动化系 * 第1章 仿生学系统概论 仿生机械学的含义 仿生机械学的研究动向 机器人技术概述 机器人的发展 * 一、仿生机械学的含义 仿生学：模仿生物系统的原理以建造技术系统，或者使人造技术系统具有生物系统特征或类似特征的科学。 仿生学(bionics)这一名词是由生物学(biology)和电子学[electronics)结合而产生的新名词，实际上它是源出于希腊语中表示生命单位的bion一词。 * 仿生学的研究对象 研究生命的结构、能量转换和信息流动的过程，并利用电子、机械技术对这些过程进行模拟，从而改善现有的和创造出崭新的现代技术装置。 仿生学已成为现代技术发明的重要途径之一。“生物原型，—新技术的钥匙”这句著名格言，恰当地描述了现代创造发明的这一重要途径。 * 生活中的 仿生学 凤蓬草 轮子 鱼尾 船橹 人眼晶状体 透镜 生物电 电池 鸟 飞机 * * 例如，人的细胞有100—150亿个神经元，但每小时约有1000个神经元发生障碍，一年之内就差不多有900万个神经元丧失机能。然而，令人惊叹的是，大脑并没有因此而丧失其各种机能。可是，电子计算机却不行，只要其中任何一个元件损坏或发生故障，便会影响整个系统的工作性能。极而言之，在许多方面，电子计算机甚至不及昆虫的区区之脑。螳螂能在0.05秒的一瞬间，计算出飞掠眼前的小昆虫的速度、方向和距离，这是大型电子跟踪系统所望尘莫及的。 在科技史上，借助生物获得发明创造的例子不胜枚举 青蛙的眼睛——跟踪导弹的“电子蛙眼”； 乌龟壳——小提琴； 企鹅 ——越野汽车； 蜂鸟 —直升飞机；鱼鳃 ——人造鱼鳃吸氧器； 蛇的红外线定位器-—夜视镜； 萤火虫———冷光源；云杉——圆锥形电视塔； 袋鼠——“跳跃式”极地汽车；蚊子——测向器； 水母——风暴预警器； 沙蟹——制图机； 鳄鱼眼泪—--海水淡化器； 鲸鱼脊背—--水下破冰船等等； 草履虫——带几千只小螺旋桨的潜水艇。 * * 实际上它是一门涉及广阔领域的综合性的边缘学科， 若以电子学为中心来考虑，就构成仿生电子学(bioelectronics)， 若以机械学为中心来考虑，则构成了仿生机械学(biomechanisms)。 仿生机械从其构词成分来看，它应该是指添加有人类智能的一类机械。为区别起见，可把传统的机械称之为一般机械。表1．1列出一般机械与人类能力的比较，可以看出在物理和机械机能方面，一般机械较为优越，但在智能方面却比人类要显得特别低劣。因此，若把人—机结合起来，就有可能使一般机械进化到仿生机械。 * 生物体 生物模型 数学模型 技术模型 技术装置 仿生学的研究方法 图1-1 仿生学的研究方法 仿生技法 仿生技法的核心是研究对象(问题)与生物系统相关问题的类比。这一技法实施大体分为 (1)根据生产实际提出技术问题，选择性地研究生物体的某些结构和功能，简化所得的生物资料，择其有益内容，得到一个生物模型。 (2)对生物资料进行数学分析，抽象出其内在联系，建立数学模型。 (3)采用电子、化学、机械等技术手段。根据数学模型，最终实现对生物系统的工程模拟。 * * 上述三个过程可以用框图来表示。见图1—1。 图1-2 仿生技法构成图 仿生创新的几种主要思路 向生物索取技术原理，不仅具有令人陶醉和神往的光辉前 景，而且所涉猎的内容也相当广泛。事实上，人类从仿生 学的角度所作发明的例子是很多的。例如从鸟类想到飞机 、从蝙蝠想到雷达、从执独想到坦克、从石龙子想到伪装 色、从飞鼠想到降落伞、从乌贼想到推进器、从蝎子想到 皮下注射、从鲍鱼想到吸盘、从贝壳想到建筑等等。如通 过对蜜蜂筑巢的研究，人们模仿蜂巢已制造出自重轻、强 度高的烽巢夹层结构(在B52轰炸机上就采用这种结构)。 但如果再研究蜜蜂的定向能力、蜂群信