灭火机器人课程设计报告.docxVIP

智能机器人课程设计设计题目：灭火智能机器人的设计和实现目录第1章 机器人系统总体方案设计31.1 设计目标31.2 机器人功能设计及指标要求31.3 机器人系统总体结构设计4第2章 机器人系统硬件详细方案设计52.1 传感器选型52.1.1 超声波测距传感器52.1.2 红外避障传感器52.1.3 火焰传感器52.2 机器人系统硬件连接图62.2.1 STM32单片机最小系统62.2.2 电源模块72.2.3 红外避障传感器72.2.4 超声波测距传感器82.2.5 火焰传感器82.2.6 电机驱动模块8第3章 机器人系统软件详细方案设计93.1 主函数93.2 超声波测距程序103.3 红外避障引脚设置程序123.4 电机驱动程序123.5 火焰检测程序12第4章 机器人系统开发调试步骤134.1 传感器选型和引脚分配134.2 传感器独立测试134.2.1 超声波测距传感器测试134.2.2 红外避障传感器测试134.2.3 火焰传感器测试134.3 电机独立测试144.4 综合测试14第5章 实验中遇到的故障及解决方法15第6章 收获与体会16第1章 机器人系统总体方案设计1.1 设计目标本次课程设计的目标是：在一辆两驱智能小车的基础上，搭载各种传感器，设计出一款具有自动避障和搜寻火点功能的智能机器人，可以完成简易的灭火功能。设定的实验环境为带有隔板障碍的4*4方格迷宫，如图1-1所示。起火点随机放置在其中一个方格中。机器人需要从起点开始搜寻火点，躲避障碍，最终靠近火点一定距离时，小车停止运动，进行接下来的灭火操作。图1-1 机器人灭火场地布局图本课设旨在通过一类典型智能机器人的设计、调试，掌握各环节和整个智能机器人系统的调试步骤与方法，加强基本技能训练，培养灵活运用所学理论解决控制系统中各种实际问题的能力。1.2 机器人功能设计及指标要求该智能机器人系统的主要功能包括：可以检测周围环境并发现障碍；可以灵活前后行进、停止和转向；可以根据障碍位置做出避障决策；可以准确搜寻到火焰位置并在火焰面前停止并进行灭火等。由于实验环境设定为方格迷宫，所以机器人的路径规划可以转化为迷宫的遍历问题，而且转向角度简化为90°和180°的组合问题。整个搜寻过程中，小车尽量不碰撞到障碍物和墙壁，且从出发到找到火点的时间应在3分钟内。在成功灭火后可以继续进行其他火源的搜寻，即可以连续完成多点灭火。1.3 机器人系统总体结构设计本智能机器人系统的结构分为控制器（STM32单片机）、超声波测距传感器、红外避障传感器、火焰传感器、电源模块、电机驱动模块及直流电机等模块，总体结构框图见图1-2。 STM32单片机红外避障传感器超声波测距传感器火焰传感器电源模块电机驱动模块直流电机灭火设备及其驱动图1-2 总体系统框图控制器采用STM32单片机，负责传感器数据的采集和电机等执行元件的控制，同时进行避障决策，对小车的运行方式和运行轨迹给出整体规划。超声波测距传感器和红外避障传感器相互协调，负责小车周围障碍物的探知。主要负责探测小车的前、左、右三个方向是否有挡板遮挡，以及对小车的路径偏移进行纠正。火焰传感器可以测量到传感器距离火焰的距离，可以用作起火点搜寻的依据。电机驱动模块负责左右两轮电机的分别控制，可以实现电机的正反转和调速，从而完成小车的启停和转向。电源模块负责给单片机和各传感器及电机驱动模块供电。灭火设备可以选用风扇或者水泵等，依据实验室已有资源确定。第2章 机器人系统硬件详细方案设计2.1 传感器选型2.1.1 超声波测距传感器超声波传感器包括超声波发射器、接收器与控制电路，主要用于距离检测，可测量2cm-400cm的非接触式距离，测距精度可达高到3mm。其测距原理为利用单片机引脚触发超声波发射器发送超声波，超声波在有阻挡的情况下，反射回超声波接收器，利用单片机中的计数器计算从发射到接收回波所用的时间， 再将时间通过一定的换算转换为以厘米或者毫米为单位的距离值。本机器人系统使用1个超声测距传感器，安装在小车正前方，用于检测小车正前方是否有挡板障碍。该传感器为HC-SR04，具有Vcc、Trig、Echo、Gnd四个引脚。2.1.2 红外避障传感器红外避障传感器利用物体的反射性质，具有一对红外线发射与接收管，发射管发射出一定频率的红外线，在一定范围内，如果没有障碍物，发射出去的红外线，随着传播距离变远而逐渐减弱，最后消失；如果有障碍物（反射面），红外线遇到障碍物（反射面），被反射到后由接收管接收；传感器检测到这一信号，就可以确认正前方有障碍物。经过电路处理后，信号输出接口输出数字信号，送给单片机。本机器人系统共使用4个红外避障传感器。传感器感应障碍物的距离阈值可以通过调节传感器上的变阻器来改变。安装在小车左方和右方的传感器检测距离较大，用来检测正左正