信号与线性系统分析系统的状态变量分析.ppt

本章要求 掌握状态变量及输出方程组的建立 掌握方程组的求解方法 前 言 前面介绍的连续时间系统的时域法、频域法及复频域法和离散时间系统的时域法及 z 域法。其共同特点是适合于单输入、单输出系统特性的分析，且局限于系统外部特性（输入激励及输出响应）的描述。 本章讨论一种系统的近代分析法：状态变量分析法或状态空间分析法。这种分析方法的特点是：①在多输入、多输出系统分析中显示出其优越性；②它既可以描述系统的外部特性，也可以描述系统的内部特性；③而且还可以推广到时变系统和非线性系统中；④它与数字计算机的应用紧密地结合起来——数值计算。由此可知状态变量分析法已为系统理论开拓出新的研究领域。 主要内容 状态变量 研究一个系统（或电路），主要分析系统外部或内部参数随时间变化的规律，而这个规律是通过系统内部的某一个或多个变量的变化来表征的。如图是一个由一个电感 L 、二个电容 C1 、C2 以及一些电阻 Rs、RL、激励源 构成的电路，从图中我们可以得到如下关系： 我们也可以得到如下结论：当我们只求出 iL 、 、 中间的一部分（即一个或二个），或者加上另外的部分电压、电流（加起来也有三个量），或者另外三个电压、电流，我们仅用代数（加减乘除）方法是无法求出电路中剩余的电流、电压的。这说明描述这个电路（或系统）的这些变量 iL 、 、 的变化规律反映系统各部分变量的变化规律，揭示了系统的特性。把这些变量的变化规律用数学语言来表示就是一些函数。 反过来如果我们事先知道了电感两端电压 uL 、流过电容的电流 、 （它们也是与激励有关的变量），那么通过前面的公式也可以求出 iL 、 、 为： 如果 [或 、 ]可以代表系统的性能，即[或 、 ]的变化规律反映系统各部分变量的变化规律，那么上面三个式子也就表征了系统的状态。 以上说明，一个系统的状态不仅与系统当前的激励有关，而且还与系统的历史有关。一般而言，系统在任意时刻的状态可看作是，为确定系统未来的响应所需的有关系统历史的全部信息。也就是说，如果 t 代表 的任意时刻，那么只要知道 时间内的激励 及 t0 以前的历史（初始状态），也就确定了 [或 、 ]在 内的任意时刻的状态。 状态变量可以不直接作为系统的输出响应，而更广义地反映系统的内在特性。对一个系统，总可以找到一组最小数目的状态变量，它等于系统独立记忆元件的数目。例如上例中当选定 iL 、 、 作为状态变量，那么，只要 iL 、 、 确定后，电路中所有支路的电流、电压都可用状态变量 iL 、 、 和激励 的代数关系来表示。也就是说，在系统中，只要选择一个或多个适当的状态变量，求出其解，那么这个系统的所有性能都可以确定了。 要注意的是状态变量虽然具有非唯一性，但不是所有的变量都可以作为状态变量。例如：纯电阻电路就没有状态变量，因为在这类电路的元件上，任意时间的电流、电压仅取决于该时刻的激励，其形成是一个瞬时的作用，元件过去的历史（初始条件）对确定电路中任意元件上的响应是无关的，输入输出之间仅是一般的代数关系，这种系统属于瞬时（无记忆）系统，所以这种系统就不能用状态变量法来分析。因此，选状态变量的条件是：各状态变量间不能用代数方法互求，且其数目对于给定系统是确定的。 一般说来，系统有 n 个独立记忆元件，就应该选 n 个状态变量（一般取电感的电流、电容的电压），但当电路中具有由纯电容（或电容与理想电压源）构成的闭合回路、由纯电感（或电感与理想电流源）构成的割集时，独立的状态变量数就要减少。 含有电容、电感元件（还可以有其它元件，如互感M）的系统属于动态系统。状态变量反映了动态系统的特性。因此，状态变量法主要用于动态系统。 用状态变量分析系统的方法可以分成三个步骤：首先适当地选取状态变量，找到求解状态变量的关系式（建立状态方程式）；然后找出系统各部分变量（或待求变量）与状态变量及激励的关系式（建立输出方程式）；最后求解状态方程式及输出方程式。 电路（电网络） 步骤：Ａ. 用理想电流源代替电感、理想电压源代替电容，使网络成为电阻与电源的电路； Ｂ. 写出电路中　　及　　的关系式（代数式）。可用KCL、KVL、网孔、节点、回路、割集等方法; Ｃ. 用　 　　 、　　　　 代入整理后即得。 上面右侧为状态方程。将状态变量用　　 表示，即 微分方程 信号流图 状态方程 如果已求得了状态变量，那么就很容易地写出其它支路的电压和电流，即系统的全部输出。 输出方程组 它把表征一个 n 阶线性时不变系统的一个 n 阶线性微分方程（