[工学]机电工程自动控制原理第七章老版.pptVIP

第七章 控制系统的校正设计 运算放大器的传递函数为 等于反馈阻抗 与输入阻抗 之比 只要改变反馈阻抗与输入阻抗的形式，就可以组成具有各种特性的校正装置。 在其后加一反号器，即可使 为正。 2.PD调节器 传递函数为 图 7-14 比例 —— 微分调节器a a) 结构图 b) 玻德图 PD调节器是一种相位超前校正，可以改善系统的稳定性和快速性，但由于它是一个高通滤波器，将使系统对高频信号的抑制能力明显下降。 例： 原系统开环传递函数 校正装置传递函数 取 消去原系统中时间常数大的极点 校正后系统开环传递函数 图 7-15 比例——微分校正对系统性能的影响 校正后，中频段斜率由 幅值裕量变成 ∞ 故：改善了系统的稳定性和快速性，但高频部分抬高了，对高频干扰的抑制能力下降 由 由 式中 3.PI调节器 比例 —— 积分（PI）调节器是一种相位滞后校正环节 图 7-16 比例积分调节器 a)结构图 b)玻德图 PI调节器，由于存在积分环节，提高了系统无静差阶次，使系统的稳态性能得到改善，但同时对系统的稳定性产生不利影响。 应用时应使转折频率 向左远离 ，以减小对系统稳定性的不利影响。 图 7-17 比例 —— 积分校正对系统性能的影响 校正后 取 得 系统由原来的0型变为I型，阶跃输入无误差。 由原来的 ，相位裕量变小 4.PID调节器 图 7-18 PDI调节器 a)结构图 b)玻德图 PID调节器也是一个滞后 —— 超前校正装置。 式中 例： 系统固有部分传递函数 PID调节器 校正后 校正后系统 1）由 I 型 II 型，且增益增大，改善了稳态性能 2） 由不稳定系统变为稳系统且有足够的稳定裕量 * 第一节 校正设计概述 第二节 校正装置及其特性 第三节 控制系统的串联校正 第四节 控制系统的并联校正 第七章 控制系统的校正设计 在以上的章节中，我们讨论了控制系统的基本分析方法。掌握了这些方法，就可以对控制系统进行定性的分析和定量的计算。 本章将讨论另一个命题，即如何根据系统预先给定的性能指标，去设计一个能满足性能要求的控制系统。 基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分所组成，当被控对象被确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。 第一节 校正设计概述 当被控对象被确定后，系统固定部分的传递函数就确定且不能改变。为使系统满足给定的性能指标，对系统进行调整时，首先调整增益。 稳定裕度减小，甚至失稳 矛盾 解决办法： 在原系统的基础上引入附加装置，使系统的静动态品质都达到要求 ———— 校正 附加装置称为校正装置 就频率特性而言，校正就是改变系统开环频率特性曲线的形状，以满足系统的要求。 按校正装置在系统中的联结方式 串联校正 反馈校正 串联校正 —— 校正装置串联在系统主通道中 从原则上讲，串联校正装置可以设置在主通道的任意部位，但是经常放在比较点之后，因为此处信号功率最小，对信号的运算或处理也最容易，故校正装置的结构也最简单，最易实现。 在大多数的情况下，采用串联校正不仅比较经济，易于实现，而且设计较简单，易于掌握。 —— 校正装置传递函数 反馈校正 —— 是在系统的某一局部加入反馈通道，使这一局部的特性发生变化，从而使整个系统的特性得到校正。 反馈校正的设计没有串联校正那么简单，它需要设计者具有一定的实践经验。 校正装置可以是电气的、机械的、液压的、气动的，或由其它形式的元件所组成。 电气的校正装置有无源的和有源的两种。 常见的无源校正装置有 R — C 校正网络、微分变压器等，应用这种校正装置时，必须注意它在系统中与前