嵌入式系统原理及应用第6章.ppt

6.1 嵌入式操作系统概述 6.2 嵌入式操作系统分类 6.3 实 时 系 统 6.4 嵌入式系统启动程序BootLoader 6.5 嵌入式实时操作系统内核 6.6 嵌入式Linux 系统 本 章 小 结 　　1．RTLinux特征 　　1) 小而精巧的实时内核 RTLinux实现了一个在Linux本身内核之下的小而精巧的内核，这个内核只需要完成底层任务创建、中断服务程序，并为底层任务、ISR和Linux进程之间进行通信排队的工作，将原来的Linux作为实时内核下的一个随时可被实时任务抢占的优先级最低的任务。因为RTLinux工作是和Linux相结合进行的，所以它可以设计得很简单，大部分的应用都不需要考虑，可以由Linux来完成。因为简单，使得它不容易出现错误；即使出现错误也容易得到更正。同时因为简单，并且完全抢占Linux内核任务，使得它的响应速度特别快。 　　2) 模块化的设计方案 　　RTLinux对Linux内核做了修改，做成一个小而简单的实时内核在现有的Linux内核下。对RTLinux的调度方法、用户实时任务的工作是通过Linux的可导入模块的方式进行的。可以自己实现一个实时调度算法，作为Linux的模块插入到内核运行空间，作为实时任务的调度策略。用户实时任务的编程也是通过模块编程来实现的。 　　3) 和Linux内核的结合 　　采用双内核系统有很多好处，从RTLinux应用来看，存在两个域，一个是实时域，一个是非实时域。放在实时域的函数能满足其实时的要求，不过这些实时任务必须简单，因为可用的资源受到了限制；非实时域的函数可以利用整个Linux的资源，不过不能提供任何的实时性能。在两个域之间可以通过多种途径进行通信，如FIFO、共享内存等方法。 　　4) 利用Linux内核的好处 　　通过RTLinux内核和Linux内核的结合，RTLinux可以利用存在Linux的非实时域函数的长处： 　　 (1) ?Linux提供了现代操作系统和环境的方便和强大功能，如网络服务、GUI系统、C/C++/Java开发工具和标准的编程接口。 　　(2) 利用Linux和Linux下开发环境的快速发展的优点。因为RTLinux对Linux所做的改动比较少，RTLinux可以很方便地移植到Linux较新的版本中，升级速度较快。 　　2．与Linux进行通信的方法 　　RTLinux的实时任务并不能直接调用系统调用，它必须通过特定的方法和Linux进程进行通信。RTLinux提供了三种通信的方法。 　　1) 共享内存 　　在RTLinux启动的时候，通过指定给内核一个mem参数决定内核可以使用的内存大小，空出来的内存空间用于实时任务和Linux进程进行通信的共享。在RTLinux任务中通过/dev/mem设备在这段内存中寻址，Linux进程也通过读取这段内存的数据获得实时任务提供的信息，这样完成实时任务和Linux进程之间的通信。 　　2) ?FIFO设备 　　利用一种特殊属性的管道进行通信。通过在dev下面创建FIFO的字符设备，实时任务可以往这个字符设备写数据，非实时任务可以从这个设备中读取数据。对FIFO设备的读写是不同步的，非实时任务对设备的读取并不会影响实时任务对它的写。 　　这种机制是RTLinux应用中使用最广泛的通信方法，比如在一个数据采集系统上，通过实时任务将数据采集并处理，然后写到FIFO设备中，通过一个在X Windows环境中的图形界面程序读取FIFO的数据，然后显示在X Windows窗口中。这样，既保证了对数据的实时处理，又提供了友好的监控界面。 　　3) ?mbuff驱动程序 　　mbuff是由Tomasz Motylewski提供的一个使用共享内存的驱动程序，用来实现核心内存空间和用户内存空间之间的共享。通过使用mbuff提供的mbuff_alloc()函数对申请的内存取一个名字，mbuff驱动程序使用一个链表，通过这个名字来管理这些申请的内存。通过这个驱动程序可以在包括RTLinux任务的Linux内核内存空间和用户内存空间之间共享内存。 　　3．RTLinux的实现机理 　　RTLinux对Linux内核进行改造，将Linux内核工作环境做了一些变化，在Linux进程和硬件中断之间，由Linux内核完全控制，在Linux内核和硬件中断的地方，加上了一个RTLinux内核的控制。Linux的控制信号都要先交给RTLinux内核进行处理。在RTLinux内核中实现了一个虚拟中断机制。Linux本身永远不能屏蔽中断，它发出的中断屏蔽信号和打开中断信号都修改成向RTLinux发送一个信号。如在Linux里面使用“sti”和“cli”宏指令来屏蔽和使能中断，是通过向x86处理器