自控原理第三精篇时域分析三.pptVIP

* * 3-5 线性控制系统的稳定性分析 自动控制系统的基本性能（要求）之一：稳定性 分析系统动态和稳态指标必须在系统稳定的前提下进行。稳定是压倒一切的。 研究内容： 稳定性的概念(局限于线性系统） 线性系统稳定的充要条件 代数稳定性判据及其应用 3.5.1 稳定性的基本概念 稳定是系统正常运行的前提，是控制理论研究的重要课题。 李亚普诺夫稳定性理论 如果一个线性控制系统在初始扰动作用下，其动态过程随时间的推移逐渐衰减并恢复到原始的平衡状态，则称系统是渐进稳定的，简称稳定。 反之，若在初始扰动作用下，系统的动态过程随时间的推移而发散，称系统是不稳定的。 不稳定系统： 有一个或一个以上的正实部根。 临界稳定： 有一个或一个以上的零实部根或一对纯虚根，而其余的特种根都有负实部。 工程上，临界稳定为不稳定系统。 临时稳定现象实际上时观察不到的。 稳定区 不稳定区 临界稳定 S平面 对于一阶系统， 只要 都大于零，系统是稳定的。 对于二阶系统， 只有 都大于零，系统才稳定（负实根或实部为负） 对于三阶或以上系统，求根是很烦琐的。于是就有了以下描述的代数稳定性判据。 充要条件说明 注意：稳定性是线性定常系统的一个属性，只与系统本身的结构参数有关，与输入输出信号无关，与初始条件无关；只与极点有关，与零点无关。 3.5.3. 代数稳定性判据 1877年，劳斯（Routh）提出了判断n次代数方程所有根都具有负实部的一般方法。 1895年，瑞士数学家赫尔维茨（Hurwitz）也独立提出了同样的结果，只是形式不同。 一种间接判断系统特征根是否具有全部负实部的方法 系统特征方程： 系统稳定需要满足必要条件（否则不稳定）： ⑴ 系统特征方程次数不缺项 ⑵ 系统特征方程系数符号一致（全为正或负） （一）、赫尔维茨判据 赫尔维茨判据 设系统的特征方程式为： 则系统稳定的充要条件是： ，且由特征方程系数构成的赫尔维茨行列式的主子行列式全部为正。 赫尔维茨行列式的构造：主对角线上的各项为特征方程的第二项系数 至最后一项系数 ，在主对角线以下各行中各项系数下标逐次增加，在主对角线以上各行中各项系数下标逐次减小。当下标大于n或小于0时，行列式中的项取0。 赫尔维茨行列式： 赫尔维茨判据 以4阶系统为例使用赫尔维茨判据： 赫尔维茨行列式为： 稳定的充要条件是： 赫尔维茨判据的另一种形式 系统稳定的充要条件（Lienard-Chipard定理）： 若 或 ，则系统稳定。 赫尔维茨判据的另一种形式： 式中， 为赫尔维茨主子行列式。采用这种形式的判据可减少一半的计算工作量。 [例]：系统的特征方程为： 试用赫尔维茨定理判稳。 [解]：系统的特征方程为： 列赫尔维茨行列式如下： 所以，系统是稳定的。 注意：由于 所以根据Lienard-Chipard定理，只要计算 这样可以减小一半的计算量。 劳斯判据 系统稳定的必要条件: 有正有负一定不稳定! 缺项一定不稳定! 系统稳定的充分条件: 劳斯表第一列元素不变号! 若变号系统不稳定! 变号的次数为特征根在s右半平面的个数! 特征方程各项系数 均大于零! -s2-5s-6=0稳定吗？ 已知一系统的特征方程式为 例3.1 试用劳斯判据判别系统的稳定性。 解：列劳斯表 该表第一列系数符号不全为正，因而系统是不稳定的；且符号变化了两次(+到－，－到＋)，所以该方程中有二个根在S的右半平面。 ? ? 已知某调速系统的特征方程式为 例3.2 求该系统稳定的K值范围。 解：列劳斯表 由劳斯判据可知，若系统稳定， 则劳斯表中第一列的系数必须全为正值。因此可得： 0K11.9 （三）劳斯判据特殊情况 （1）劳斯表某一行中的第一项等于零，而该行的其余各项不等于零或没有其余项。 ? 若劳斯表第一列中系数的符号有变化，其变化的次数 就等于该方程在S右半平面上根的数目，相应的系统