[工学]第七章 非线性系统.pptVIP

解；这是一个死区特性和一个饱和特性相串联。 根据各串联环节输入输出之间的关系，可以等效为一个死区加饱和的非线性特性。 为求得这个等效非线性特性的描述函数，又可将其分解为两个具有完全相同线性区斜率k=2和不同死区宽度死区特性的并联相减，故总的描述函数为： 习题： 1. 求图示3个非线性环节串联后等效的非线性特性，并求其描述函数，其中Mh。 0 h M 0 M -M 0 M -M h 0 M -M 2. 图示2个非线性环节串联后等效的非线性特性。 0 M -M 0 a b 0 a M 7.2.4 用描述函数法分析非线性系统 前面介绍了描述函数的定义及其求法。通过描述函数，一个非线性环节就可看作一个线性环节，而非线性系统就近似成了线性系统，于是就可进一步应用线性系统的频率法进行分析。 这种利用描述函数对非线性系统进行分析的方法称为描述函数法，这种方法只能用于分析系统的稳定性和自振荡。 1 非线性系统的稳定性分析 假设非线性元件和系统满足7.2节所要求的描述函数法的应用条件，则非线性环节可以用描述函数N(A)来表示，而线性部分可用传递函G(s)或频率特性G(jω)表示，如图7-15所示。 图7-15 非线性系统典型结构图 x(t) y(t) N(A) G(s) r(t)=0 c(t) - 式中，-1／N(A) 叫做非线性特性的负倒描述函数。 x(t) y(t) N(A) G(s) r(t)=0 c(t) 图7-15 非线性系统典型结构图 - 通过对比会发现:在线性系统分析中 当应用奈氏判据时，若满足G(jω)＝-1+j0，系统是临界稳定的，即系统是等幅振荡状态。 显然，式(7-22)中的-1/N(A)相当于线性系统中的(-1，j0)点。区别在于，线性系统的临界状态是一个点(-1，j0)。而非线性系统的临界状态是-1/N(A)曲线。通常又将-1/N(A)曲线称为负倒特性曲线。 综上所述，利用奈氏判据，可以得到非线性系统的稳定性判别方法：首先求出非线性环节的描述函数N(A)，然后在极坐标图上分别画出线性部分的G(jω)曲线和非线性部分的-1/N(A)曲线，并假设G(s)的极点均在s左半平面，则 线性系统闭环特征方程: 1+G(jω)=0 或 G(jω)= -1 非线性系统闭环特征方程: 1+N(A)G(jω)=0 或 G(jω)= -1/N(A) 式(7-29) (1)若G(s)曲线不包围-1／N(A)曲线，如图7-16(a)所示，则非线性系统是稳定的。 (2)若G(s)曲线包围-1／N(A)曲线，如图7-16(b)所示，则非线性系统是不稳定的。 (3)若G(s)曲线与-1／N(A)曲线相交，如图7-16(c)所示，则在理论上将产生等幅振荡或称为自振荡。 0 Im G(jw) -1/N(A) Re 0 Re Im G(jw) -1/N(A) Im 0 G(jw) -1/N(A) M1 M2 Re 图7-16 非线性系统的稳定性分析 (a),(b),(c) 2 自振荡的分析与计算 若G(jω)曲线与-1／N(A)曲线相交，则系统将产生自振荡。 下面从信号的角度进一步分析自振荡产生的条件。 在图7-15所示非线性系统中，若产生自振荡，则意味着系统中有一个正弦信号在流通，不妨设非线性环节的输入信号为 x(t)=Asinωt 则非线性环节输出信号基波分量为 而线性部分的输出信号为 x(t) y(t) N(A) G(s) r(t)=0 c(t) 图7-15非线性系统典型结构图 - x(t) y(t) N(A) G(s) r(t)=0 c(t) 图7-15 非线性系统典型结构图 - G(jω)= -1/N(A) 0 Im G(jw) -1/N(A) Re M2 M1 ?? 自振荡也存在一个稳定性问题，因此必须进一步研究自振荡的稳定性。若系统受到扰动偏离了原来周期运动状态，当扰动消失后，系统能够重新收敛于原来的等幅振荡状态，称为稳定的自振荡，反之，称为不稳定的自振荡。判断自振荡的稳定性可以从上述定义出发，采用扰动分析的方法。 ?? ??以上图为例，G (jω)与-1/N(A)曲线有两个交点，说明存在两个自振荡点。对于M1点，若受到干扰使振幅A增大，则工作点将由点M1移至a点。由于此时a点不被曲线G(jω)包围。系统稳定，振荡衰减，振幅A自动减小，工作点将沿-1/N(A)曲线回到M1点。反之亦然，所以