[工学]第三章 时域分析法-2007.ppt

第三章 时域分析法 第三章 时域分析法 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.1 系统典型化和性能指标 3.2 一阶系统的时域分析 Matlab-simulink 仿真框图 Matlab-simulink 仿真框图 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 改变k值响应的变化 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.2 一阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 1. 二阶系统的数学模型 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 3.3 二阶系统的时域分析 欠阻尼二阶系统斜坡响应 对二阶欠阻尼系统影响 对二阶欠阻尼系统的影响 3.3 二阶系统的时域分析 期望的闭环传递函数与原传递函数 3.3 二阶系统的时域分析 比例微分与测速反馈控制比较 程序 clear clc %比例微分与测速反馈的比较’ wn=10; ks=0.5; td=0.1; kt=0.1; num1=[wn^2*[td 1]]; den1=[1 2*(ks+td*wn/2)*wn wn^2]; num2=[wn^2]; den2=[1 2*(ks+kt*wn/2)*wn wn^2]; t=0:.01:1; u=10*t; sys1=tf(num1,den1); sys2=tf(num2,den2); 程序续 [x11,t6]=step(sys1,t); [x12,t5]=lsim(sys1,u,t); [x21,t6]=step(sys2,t); [x22,t5]=lsim(sys2,u,t); subplot(2,1,1) plot(t,x11,LineWidth,2) hold on plot(t,x21,r,LineWidth,2) grid on title(阶跃输入响应,Color,r) xlabel(time/s) ylabel(C(t)) legend(比例微分,测速反馈) subplot(2,1,2) plot(t,u,k) hold on plot(t,x12,LineWidth,2) hold on plot(t,x22,r,LineWidth,2) grid on title(斜坡输入响应,Color,r) xlabel(time/s) ylabel(C(t)) legend(输入信号,比例微分,测速反馈) 有噪声阶跃输入信号响应 仿真大作业 2. 仿真分析 原系统：K=1; T=0.1(s) (1). 原闭环系统对单位阶跃输入信号的响 应，观察系统在不同增益K下得响应特征； (2). 加入微分控制Td=0.1(s)时，闭环系统对单位阶跃输入信号的响应，观察系统在不同增益K、微分时间常数Td下得响应特征； (3). 加入测速反馈控制做类似的仿真实验； (4). 在原系统K=1、T=0.1(s)，加入微分控制与加入测速反馈控制获得的阻尼比相同时，比较两个响应的差异。 3. 物理解释 对实验现象做出物理解释，并填写下表。 表格 3.4 高阶系统的响应分析 3.4 高阶系统的响应分析 3.4 高阶系统的响应分析 3.4 高阶系统的响应分析 主导极点法实例 非主导零，极点对系统的影响 讨论题一 三阶系统的单位阶跃响应类型 1. 特征根的分布 2. 响应表达式 3. 响应估计 结论是什么？ 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性及稳定判据 3.5 系统的稳定性